百度 Apollo 自动驾驶平台译解报告

SakuraPuare

7 月前

GPT-Academic Report

planners

lattice

lattice_planner.h

这个文件是计划模块中的组成部分，属于apollo自动驾驶系统的一部分，定义了一个“LatticePlanner”类，它是一个采用了格的路径计划器(lattice planner)，用于生成车辆的驾驶轨迹。这个路径规划器基于引用线(ReferenceLine)。

LatticePlanner类继承自PlannerWithReferenceLine类，其中包含的方法有：

Name()，返回路径规划器的名称。
Init()，用于初始化路径规划器，其中包含一个DependencyInjector对象和一个配置路径。返回类型为common::Status, 表明初始化的状态。
Stop()，停止路径规划器。
Plan()，一个重载函数，根据当前的planning frame计划一条从指定的初始trajectory point开始的轨迹。返回类型为common::Status, 表明规划的状态。
PlanOnReferenceLine()，另一种Plan函数的重载。它根据给定的初始轨迹点和参考线的信息，在当前的规划框架下计划一条轨迹。方法返回了一个common::Status类型的值，代表计划的状态。

该文件在最底部使用了CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏，用于在运行时注册和创建LatticePlanner插件。

behavior

collision_checker.h

这段代码是源自Apollo项目中的一部分，是一个名为"CollisionChecker"的类定义，它在规划模块下的lattice行为（Euclidean lattice behavior）中部分代码。

这个"CollisionChecker"类的主要目的是在设定的场景和属于自动驾驶车辆的轨迹之间进行碰撞检查。它具有创建预测环境的功能，并检查自动驾驶车辆与行驶路径的关系，比如自动驾驶车辆是否在行驶道内，是否有其他障碍物在自动驾驶车辆后部。

这个类包括以下重要方法：

"CollisionChecker"的构造函数：这个构造函数需要输入障碍物的列表，自我车辆的s和d（即车道线上的位置和车道线的横向偏移），离散参考线，参考线信息的指针以及路径时间图的指针。
"InCollision"：该方法输入离散化轨迹，根据预测环境和自车行驶轨迹，判断是否会发生碰撞。
"BuildPredictedEnvironment"：该方法用于基于输入的障碍物列表、自我车辆的s和d以及离散的参考线来创建预测环境。
"IsEgoVehicleInLane"：检查自我车辆是否在行驶道内。
"IsObstacleBehindEgoVehicle"：检查是否有障碍物在自我车辆后部。

feasible_region.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，名为"feasible_region.h"。它定义了一个名为FeasibleRegion的类，这个类处理与可行区域相关的计算。

FeasibleRegion类有五个公有方法，分别用于计算给定时间点的上下边界的S值和V值，以及给定S值的下边界T值。其中，S通常表示距离，V表示速度，T表示时间。这些方法都是const函数，说明它们不会修改对象的状态。

FeasibleRegion类有三个私有的数据成员，包含了一个初始化的S值数组（包含距离、速度和加速度），以及在零速度处的时间t和对应的距离s。

需要注意的是，这个文件只提供类的声明，并没有提供具体的方法实现，这些实现应该在对应的.cpp文件中。

path_time_graph.h

这是一个定义在Apollo自动驾驶系统的路径时间图的头文件。路径时间图是一个在车辆的规划过程中使用的工具，可以用于确定车辆在给定时间和路径条件下的最优行为。

如果具体看一下这个头文件，它包含一个名为PathTimeGraph的类，有一些数据成员和方法。

主要的数据成员有：

"timerange" 和 "pathrange"（时间范围和路径范围）；
"ptr_reference_lineinfo" 为引用线信息的指针；
"initd" 为一个固定大小的数组，可能用于存储车辆的初始状态；
"path_time_obstaclemap" 为一个以障碍物ID映射其在ST空间中的边界的哈希表；
"path_timeobstacles" 为所有障碍物的ST边界的列表；
"static_obs_slboundaries" 为所有静态障碍物的SL边界的列表。

主要的方法包括：设置障碍物，获取路径时间障碍物，获取路径阻挡间隔，获取横向范围，计算障碍物边界等等。这些方法的主要目标是处理或获取有关障碍物的信息。

该路径时间图类的设计主要用于处理路径和时间决策这两个关键变量，以及如何将它们与障碍物信息结合在一起来决定车辆的最优运动。

prediction_querier.h

这是Apollo项目的一部分，具体来说，它是其路径规划部分中的一部分。本文件定义的类为"PredictionQuerier"。此类在进行自动驾驶车辆的路径规划时，用来查询预测的障碍物信息。

主要的类和函数包括：

PredictionQuerier类：
- 构造函数 PredictionQuerier：需要障碍物数组和引用线路的智能指针作为输入。
- 析构函数 ~PredictionQuerier：是一个虚析构函数。
- 函数 GetObstacles：返回当前的障碍物列表。
- 函数 ProjectVelocityAlongReferenceLine：沿预测线路参考的路径投影障碍物的速度。

私有成员变量包括:

id_obstacle_map_ ：以障碍物ID为键的映射，用于快速查询障碍物。
obstacles_：当前障碍物列表。
ptr_reference_line_：当前参考线路的智能指针。

备注：此文件是开源的，遵循Apache 2.0许可协议。

trajectory_generation

backup_trajectory_generator.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，具体是在规划模块的子模块-晶格轨迹生成器中的备份轨迹生成器。

它主要包括一个类"BackupTrajectoryGenerator"，该类有多个公共和私有数据成员和方法。公共方法包括构造函数和"GenerateTrajectory"方法，它们被用来生成相对于参考路径点的轨迹。

私有部分定义了一种用于生成1d轨迹对的方法，一个初始相对时间的双精度变量，一个用于碰撞检测的共享智能指针，一个指向1d轨迹生成器的指针，以及一个优先级队列用于存储1d轨迹对。

此外，还定义了一个名为"CostComparator"的结构，它用于比较两个1D轨迹对在特定时间长度下的评估值。

end_condition_sampler.h

这个文件是Apollo自动驾驶项目中的一部分，位于"./planners/lattice/trajectory_generation"路径下。它被称为EndConditionSampler，这是一个定义了一些方法用于采样不同的末状态条件的类。

其中类的公开方法主要有：

SampleLatEndConditions(): 用于采样横向的末状态
SampleLonEndConditionsForCruising(): 用于在巡航情况下采样纵向的末状态
SampleLonEndConditionsForStopping(): 用于在停止情况下采样纵向的末状态
SampleLonEndConditionsForPathTimePoints(): 用于在路径时间点情况下采样纵向的末状态

和一些内部私有方法如QueryFollowPathTimePoints()，QueryOvertakePathTimePoints() 和 QueryPathTimeObstacleSamplePoints() 用于获取不同场景下的采样点。

此外，它包含一些私有成员变量用于存储车辆的初始和可能的移动状态、可行域以及预测查询。

可以看出，此类的主要任务是在给定特定场景和初始条件下，产生纵向和横向的采样末状态，供后续的路径规划和决策使用。

lateral_osqp_optimizer.h

这个文件是Apollo自动驾驶项目中的一部分，名为lateral_osqp_optimizer.h，它是用于定义一个名为LateralOSQPOptimizer的类，该类是LateralQPOptimizer的子类。

LateralOSQPOptimizer类关注于优化车辆横向运动轨迹的问题。类中定义了一个公有函数optimize，此函数接收车辆当前的状态，一个预测值，以及边界条件为输入参数，并返回一个布尔值标识优化过程是否成功。

另外，类中还定义了一个私有函数CalculateKernel，此函数接收边界条件和三个用于存储计算结果的向量，并没有返回值。这个函数似乎负责计算优化问题的核心部分。

这个文件还包括了一些头文件，包括 "osqp/osqp.h"，"./planners/lattice/trajectory_generation/lateral_qp_optimizer.h"，和"./planning_base/common/trajectory1d/piecewise_jerk_trajectory1d.h"。

文件头部的注释说明，此文件是在阿帕奇协议2.0许可下发布的。

lateral_qp_optimizer.h

这个文件是一个名为 "LateralQPOptimizer" 的C++头文件"lateral_qp_optimizer.h"，文件位于 "./planners/lattice/trajectory_generation" 文件夹下，表明它在路径规划模块的轨迹生成子模块中。

这个头文件包括一个名为LateralQPOptimizer的抽象类(class)，看起来是和车辆的横向（lateral）优化有关。它定义了一些基本的公开函数（public functions）如 optimize，和返回最优轨迹的 GetOptimalTrajectory，返回弗雷内特坐标系统下的路径的 GetFrenetFramePath等。

在保护部分(protected)提供了一些成员变量，例如 ‘deltas‘, ‘optd‘, ‘opt_dprime‘ 和 ‘opt_dpprime‘。这些变量可能用来内部计算和数据存储。

此文件属于Apollo自动驾驶项目，根据其文件头，它使用Apache 2.0许可证。

lattice_trajectory1d.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统的planning模块的一部分，特别是在lattice路径规划的轨迹生成部分。代码中定义了一个叫做LatticeTrajectory1d的类，这个类继承了Curve1d类。

LatticeTrajectory1d类内含有一个Curve1d的智能指针，和目标位置、目标速度、目标时间的变量，配合是否已经设定这些目标值的布尔标志。同时，定义了一些公有方法，包括获取或设置目标位置、速度和时间等。

此外，该类还覆写了基类Curve1d的一些虚函数，如Evaluate，ParamLength和ToString等。

总的来说，这个类主要是为了生成1D的格子轨迹，且可以对轨迹的各种参数进行设定和计算。

piecewise_braking_trajectory_generator.h

这是一个名为 "PiecewiseBrakingTrajectoryGenerator" 的C++头文件，位于一个项目的"./planners/lattice/trajectory_generation"目录下。它是 Apollo 自动驾驶系统中的一部分，负责生成在特定情况下的刹车轨迹。

它定义了一个全局静态类，由于其构造函数已被删除，因此不能创建此类的实例。代替的是，它提供了一些静态成员函数以在不创建对象的情况下直接使用。

该类中含有四个公开的静态方法：

"Generate"方法：返回一个一维曲线对象(std::shared_ptr<Curve1d>)，它表示在指定的目标位置，当前位置，目标速度，当前速度，舒适的加速度和制动力以及最大时间下的刹车轨迹。
"ComputeStopDistance"方法：在给定速度和减速度的情况下计算停止距离。
"ComputeStopDeceleration"方法：在给定距离和速度的情况下计算停止减速度。

此文件是开源的，遵循Apache License 2.0。

trajectory1d_generator.h

这个文件是 Apollo 开源自动驾驶项目的一部分，并且定义了一个关键的类 Trajectory1dGenerator。

Trajectory1dGenerator 类是处理 1 维轨迹生成的类。这个类主要用于生成一系列的固定维度（纬度/经度）的轨迹组合集。其决定了车辆在驶入障碍物、在行驶或者在停车时的行为。

类的构造函数接收一个车辆的经度和纬度初始状态以及一个预测查询器和一个时间路径图的智能指针。

类方法主要包括轨迹生成。比如GenerateTrajectory1DBundle 是个模板方法，负责一维轨迹的生成，并以四次和五次多项式曲线来表示这些轨迹。

此外，还有一些用于生成特定场景下的轨迹的方法，比如生成行车轨迹(GenerateSpeedProfilesForCruising)，生成停车轨迹(GenerateSpeedProfilesForStopping)，生成绕过障碍物的轨迹(GenerateSpeedProfilesForPathTimeObstacles)等。

trajectory_combiner.h

此文件是Apollo项目的一部分，Apollo是一款开源的汽车自动驾驶系统。具体来说，这个文件属于规划模块的子模块中的一部分，它负责处理轨迹生成的工作。

轨迹生成模块（trajectory_generation）是规划模块的重要部分，负责生产车辆的优化路径。这个文件定义了一个名为“TrajectoryCombiner”的类，此类有一个名为“Combine”的静态函数。这个函数采用三个参数，分别表示参考线（reference_line），纵向轨迹（lon_trajectory）和横向轨迹（lat_trajectory），以及一个初始相对时间的参数。然后，该函数将这些参数结合以生成一个离散化的轨迹（DiscretizedTrajectory）。

trajectory_evaluator.h

这个文件是属于 Apollo 自动驾驶系统的一部分，特别是其规划子系统中。这个文件定义了一个名为 TrajectoryEvaluator 的类，该类是用于评估和选择最优路径的工具。它基于输入的初始状态、目标、纵向和横向轨迹、路径时间图和参考线来进行评估。

在类的构造函数中，所有这些输入数据会被初始化，并在评估过程中使用。然后，类提供了一些公共方法，这些方法可用于确定是否有更多的轨迹对，获取轨迹对的数量，获取顶部轨迹对和其成本。

此外，私有方法被用于在单个纵向或横向轨迹上评估不同的成本，例如偏差、舒适度、碰撞、对象等。最后，一个结构类型 CostComparator 用于在选定最优路径时进行成本比较，并将结果存储在一个优先级队列 costqueue 中。而这个队列会根据成本从低到高来排序轨迹对。

navi

navi_planner.h

这个程序文件是一个导航规划器(NaviPlanner)的声明文件，命名空间为 apollo::planning。导航规划器是一个基于实时相对地图的规划器，它使用车辆的前左上(FLU)坐标系统来完成例如巡航，跟随，超车，微调，改变车道和停车等任务。

导航规划器类继承自PlannerWithReferenceLine父类，这是一个带参考线信息的规划器。NaviPlanner包含公有的 Init ，Plan 和 Stop 方法，还有额外的重载 PlanOnReferenceLine 方法。它具备一些私有成员函数，包括 RegisterTasks(), GenerateInitSpeedProfile(), DummyHotStart(), GenerateSpeedHotStart(), GenerateFallbackPathProfile(), GenerateFallbackSpeedProfile(), GenerateStopProfile(), GenerateStopProfileFromPolynomial(), IsValidProfile(), RecordObstacleDebugInfo() 和 RecordDebugInfo()。

这个文件也定义了 NAVI 任务类型和任务工厂，并声明了插件管理器的注册插件，并将 NaviPlanner 添加到 Planner 插件中。

请注意，NaviPlanner 只在导航模式中使用(通过将 "FLAGS_use_navigation_mode" 设置为 "true" 来打开导航模式)，而在标准模式中不使用它。

decider

navi_obstacle_decider.h

这是一个名为"NaviObstacleDecider"的类的声明文件，它是一个在导航模式下为车辆周围的障碍物做出适当决策的类。这个文件是Apollo自动驾驶软件包的一部分，属于规划模块。

"NaviObstacleDecider"类包含的几个主要方法包括：

"Init": 初始参数设置。
"GetNudgeDistance": 获取根据障碍物的位置得到的实际可微调距离。
"GetUnsafeObstaclesInfo": 获取路径和参考线之间的不安全障碍物的信息。
"ProcessObstacle": 处理路径遇到的障碍信息。

该文件还包含一些私有成员变量，如"last_nudgedist"来记录最后一次调整距离，"obstacle_latdist" 存储障碍物侧向距离等。

这个类是如何进行障碍物决策的关键，它处理车辆面临的障碍物，并决定进行柔和的调整（nudge）或是限制速度等其他的行动。注意这个类仅在导航模式下使用，不会在标准模式下使用。

navi_path_decider.h

这段代码是Apollo自动驾驶系统中的一部分，名为"NaviPathDecider.h"。这是一个头文件，定义了一个名为"NaviPathDecider"的类。NaviPathDecider类主要用于在导航模式下生成车辆的本地驾驶路径。

NaviPathDecider类继承自NaviTask类。该类有以下主要公共方法：

Init：用于初始化配置信息。
Execute：生成导航路径。输入参数为当前规划框架和参考线信息，返回包含路径信息的状态对象。

除此之外，NaviPathDecider类还包含几个私有方法，例如处理生成路径信息，计算拐向目标车道的安全性，确定保持在车道中的侧向偏移等。

该类还包含若干私有成员变量，用于保存车道保持距离、车道偏移、速度等级等的配置信息。还包括用于记录开始规划点的速度和加速度的变量，以及目前参考线的车道ID等。

navi_speed_decider.h

这是一个源自 Apollo 自动驾驶项目的 C++ 头文件，定义了一个名为 "NaviSpeedDecider" 的类。这个类似乎是为了在自动驾驶的导航模式下，生成一个合适的车辆运行速度曲线。

"NaviSpeedDecider" 类是 "NaviTask" 类的子类。它拥有一个公共的构造器和析构器，以及一个 Init 方法来初始化该类。此外，它还有一个"Execute"方法，可能用于执行特定的速度决策任务。

在类的私有成员中，包括一系列的方法和属性，这些方法主要用于根据不同的场景（例如，基于感知范围、基于障碍物、基于交通决策、基于向心加速度和基于配置信息）添加时间-速度(t-s)约束。私有属性包括车辆的首选速度、最大速度、首选加速度、首选减速度、首选急动度、最大加速度、最大减速度等。

这个类还包含了一些针对单元测试的友元测试类。

navi_speed_ts_graph.h

这个文件是 Apollo 开源自动驾驶系统中的一部分，特别是在 planning 模块的 navi 子模块中。该文件主要定义了 "NaviSpeedTsGraph" 类，该类用于生成具有一些限制和偏好的 t-s（时间-速度）图。它包括设定图形参数、更新点的约束条件（如速度、加速度上下限等）、处理遇到障碍物情况时的约束条件以及最终解决生成图形的方法。

"NaviSpeedTsConstraints" 结构体用于描述一个 t-s 点的约束条件，包括时间戳的最小值，点的最大速度、喜好速度，最大加速度、喜好加速度，以及最大减速和喜好减速等。"NaviSpeedTsPoint" 结构体则是用来描述一个具体的 t-s 点，包含其位移、时间、速度、加速度的数值。

整个文件遵守 Apache License 2.0 开源协议。

navi_task.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，名为"navi_task.h"。它定义了一个"NaviTask"类，这个类可能负责完成在导航(planning)模块中的一项特定任务。

"NaviTask"类具有以下重要的成员函数和成员变量：

构造函数：用于创建一个新的"NaviTask"实例，需要一个字符串类型的任务名参数。
析构函数：它是虚析构函数，允许子类能进行正确的清理。
Name()：返回任务对象的名称。
Init()：用给定的配置初始化任务。
Execute()：执行任务。这是一个虚函数，所以具体的执行方式将由"NaviTask"的子类决定。
isinit、frame_和reference_line_info_都是保护的成员变量，这意味着它们只能被"NaviTask"类或其子类访问。
name_ 是一个私有变量，存储了任务的名称。

此类可能是导航（Planning）模块中，任务处理或者解析的基类。

public_road

public_road_planner.h

这是一个名为"PublicRoadPlanner"的类的头文件，该类是Apollo自动驾驶框架中的一部分，用于公路规划。这个类继承自"PlannerWithReferenceLine"类。

主要功能包括：

"Init"函数，初始化规划器，接受一个依赖注入器和一个配置路径。
"Plan"函数，主要的规划函数，接受初始的轨迹点和当前的帧来进行规划。
"Reset"函数，接受一个帧然后重置场景管理器。
"Name"函数，返回规划器的名称。
"Stop"函数，现在为空实现。

此外，还包含以下私有成员：
1.一个场景管理器对象"scenariomanager"，
2.一个配置对象"config"，
3.一个"scenario"指针。

该头文件包含了一些其他模块的头文件以及对PublicRoadPlanner类的详细声明。这个类在Apollo自动驾驶框架的规划模块中充当一个重要角色，负责对公路进行规划。最后，PublicRoadPlanner类已经注册为一个插件。

scenario_manager.h

该文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，具体位于路径’./planners/public_road/’下，名为’scenario_manager.h’。这个头文件定义了一个名为ScenarioManager的类，它主要对公共道路规划的各种驾驶情景进行管理。

在类定义中，首先定义了一些与情景和依赖注入有关的成员变量，然后定义了一些公有和私有方法。公有方法包括Init方法进行初始化，mutable_scenario方法获取当前情景，injector方法获取注入器等。Private方法则暂时未有明确展示。

这个头文件还包括了一些include语句引入了必要的依赖，如计划配置相关的头文件、基础消息相关的头文件等。

总的来说，这个文件主要是为了实现公共道路规划的各种驾驶情景的管理，支持情景的初始化，更新，获取，重置等操作。

rtk

rtk_replay_planner.h

该文件 rtk_replay_planner.h 是含有 RTKReplayPlanner 类的头文件，这个类是 PlannerWithReferenceLine 类的子类。它的目标是从轨迹文件中读取预先记录的车辆轨迹，然后根据车辆的当前位置输出轨迹的适当段落。

这个类有以下重要方法：

Init: 用于初始化 Planner，这包括读取配置和依赖注入。
Stop: 这是一个停止方法，但现在它是一个空的方法。
Plan : 这是一个覆盖了父类 Planner 的方法，是规划算法的核心部分，输入参数是计划开始的轨迹点和当前规划的帧，返回值是规划器的状态。
PlanOnReferenceLine: 类似于 Plan 方法，但也包含了参考线信息作为输入参数。
ReadTrajectoryFile: 从一个文件中读取预先记录的轨迹，输入参数是文件名。
QueryPositionMatchedPoint: 这是一个私有方法，用于在给定的轨迹中寻找与开始点最匹配的点。

此外，该类还包含一个 complete_rtk_trajectory_ 私有成员，用于存储预先记录的完整 RTK 轨迹。

planning_base

common

sl_polygon.h

代码文件位于./planning_base/common/路径下，名为sl_polygon.h，这是一个头文件，定义了SLPolygon类。

该类的主要目的是定义和操作一个在s和l坐标系中的多边形（可能用于车辆的路径规划）。代码中使用了SLPoint，它是一个包含两个值（s和l）的数据结构，可能代表一种在车道坐标系中表示位置的方法，其中s是沿车道中心线的距离，l是相对于车道中心线的横向位置。

SLPolygon有一些公共方法，可以获取最小、最大的S、L点，还能获取多边形的左、右边界等内容。还定义了一个叫NudgeType的枚举类型，可能代表某种对多边形位置的调整类型。同时，该类包含私有成员变量（如左右边界向量、最小/最大SL点向量等）以存储多边形的数据。

在SLPolygon类中，大部分公共方法是信息查询方法，还有一些是用于修改该类中存储的信息。此外，这个类还包含打印信息的方法，这在调试和记录程序行为时可能非常有用。

dependency_injector.h

该源代码文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，位于./planning_base/common/的路径下。文件主要定义了一个名为DependencyInjector的类。这个类被用作依赖注入，是一个通用的设计模式，依赖注入可以使系统组件保持松散耦合，同时保持高度模块化，从而增强代码的可重用性和可测试性。

这个类中定义了一系列成员变量，如PlanningContext， FrameHistory， History， EgoInfo， VehicleStateProvider 和 LearningBasedData，并为每个成员变量设立了返回当前实例的getter方法。

整体来看，DependencyInjector类定义了各种联合工作的组件，并提供集中的访问点，以把它们注入到需要这些组件的代码中。值得注意的是，所有的数据和对象都是封装在这个类中，而不存在于全局空间。

path_decision.h

这是一个名为"path_decision.h"的头文件，属于./planning_base/common的路径决策模块。它在Apollo自动驾驶系统中被用作路径决策的组成部分。

首先，包含了一些必要的库和头文件，如索引列表(indexed_list.h)、微调信息(nudge_info.h)和障碍物(obstacle.h)等。
然后，它在apollo::planning命名空间下定义了一个名为PathDecision的类。这个类代表一条路径上所有的障碍物决策。
这个类有一个公有成员函数AddObstacle用于添加障碍物。还有两个公有成员函数AddLateralDecision和AddLongitudinalDecision，这两个函数分别用于添加横向和纵向决策。
还包含了一些函数用于查找特定ID的障碍物或感知障碍物(Find和FindPerceptionObstacle)、设置和清除ST边界(SetSTBoundary和EraseStBoundaries)、与主停止点合并(MergeWithMainStop)等。
最后，这个类还有一些私有成员变量，如存储障碍物的索引列表(obstacles_)、主停止点(mainstop)、停止参考线的s坐标(stop_reference_lines)和微调信息(nudgeinfo)等。

obstacle.h

这是一个C++头文件，位于./planning_base/common目录下，文件名为obstacle.h。这个文件主要定义了一个名为Obstacle的类。这个类包含了一些关于障碍物对于自动驾驶车辆的决策制定功能。它包含了与障碍相关的属性，包括障碍物的识别，障碍物的动态信息（如速度，轨迹等），以及对障碍物的处理决策（如停止，跟随，越过，忽视等）。此外，还定义了一些辅助函数，帮助处理障碍物数据。

open_space_info.h

该文件是一个C++头文件，定义了一个名为OpenSpaceInfo的类，这个类用于存储和管理关于自动驾驶车辆在开阔空间（如停车场）中进行运行所需的信息。它包含了多个成员变量和对应的访问器与修改器，这些成员变量包含多种信息，如目标停车位信息、障碍物信息、运行轨迹信息等。该类还提供了一些可以记录或改变关键性行驶参数的方法，如设定停车类型、检测未来的可能碰撞点、同步调试信息等。在头文件的最后，命名空间被设置为"apollo::planning"，表示该类是Apollo自动驾驶系统规划模块的一部分。

history.h

这是一份位于./planning_base/common路径下的头文件(history.h)，属于Apollo自动驾驶项目。此文件主要定义了五个类 — HistoryObjectDecision, HistoryFrame, HistoryObjectStatus, HistoryStatus, 和 History。

HistoryObjectDecision类主要用于管理对象决策的历史，包含了对应对象ID和其决策类型的向量。
HistoryFrame类代表一个历史帧，它包含了序列号、ADCTrajectory对象、一个unordered_map存储对象ID到其历史决策的映射，以及一个包含所有历史决策的向量。
HistoryObjectStatus类用于管理对象的状态，保存了对象ID和对象状态。
HistoryStatus类记录了对象的历史状态，它通过unordered_map将对象ID映射到其状态。
最后，History类代表了整个历史，它维护了一个历史帧的列表和一个HistoryStatus对象。还提供了诸如获取最后一帧、添加新帧、清除历史和获取历史大小等功能。

这些类主要用于存储和操作在自动驾驶过程中的历史数据。

indexed_queue.h

这是一个indexed_queue的C++模板代码，属于Apollo自动驾驶系统的规划模块内的一个公共部分。文件进行了命名空间的规定，包含在apollo和planning两个命名空间下。

该模板类为IndexedQueue，用于创建一个带有索引的队列数据结构，拥有常见的查找、添加、清除等操作。它接受两个模板参数：I（作为索引）和T（队列元素的类型）。

该队列通过一个unordered_map容器来实现，使用了pair（将索引和元素指针关联）将元素存储在std::queue容器中。每个元素都有从唯一的索引到队列元素的映射。

同时，该队列也支持有限的容量设置，如果达到容量上限，新添加的元素会使得最先加入的元素被移除。若设置容量为0，则队列具有无限容量。

程序代码包含了标准的一些操作函数，如Find查找给定索引的元素，Latest返回最新加入的元素，Add添加索引和元素对，Clear清除队列中所有的元素。

feature_output.h

此文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，专门定义了一个名为FeatureOutput的类，该类用来处理学习数据的输出。此类不可直接实例化，所有的方法都是静态方法，用来操作全局数据。

该类的主要职责如下：

关闭输出流（Close）。
清除所有数据（Clear）。
检查输出是否准备好（Ready）。
插入一帧学习数据（InsertLearningDataFrame）。
插入规划结果（InsertPlanningResult）。
获取最新的学习数据帧（GetLatestLearningDataFrame）。
将学习数据写入文件（WriteLearningData和WriteRemainderiLearningData）。
获取当前学习数据的大小（SizeOfLearningData）。

其中，LearningData类型是由"./planning_base/proto/learning_data.pb.h"文件中的protobuf定义的，用于存储学习数据。

ego_info.h

这是Apollo自动驾驶系统中的一部分，具体来说，文件是“./planning_base/common/ego_info.h”。这是C++的头文件，定义了一个名为EgoInfo的类，它处理关于自车（即自动驾驶车辆或“ego vehicle”）的信息。

EgoInfo类有一些公共方法，包括更新自车信息（使用轨迹起始点和车辆状态作为参数），清除信息，获取各种状态属性，和计算前方障碍物的清晰距离。它还包含一些私人方法和变量，用于存储和操作这些状态信息。

文件中也包含一些头文件的引入，这些头文件代表各种依赖项，包括proto文件（用于数据序列化和通信），其他常用模块，以及来自当前planning模块的其他头文件等。

这个文件是开源的，依据的是Apache许可证2.0。

local_view.h

这个文件是一个C++头文件，位于项目的"./planning_base/common/"目录下。文件名为"local_view.h"，它包含了命名空间"apollo"下的子命名空间"planning"中的"LocalView"结构体的声明。

"LocalView"结构体包含了许多作为在计划阶段输入所需的重要数据，所有的数据都被封装在std::shared_ptr中，以方便内存管理。这些数据包括车辆预期障碍物（prediction_obstacles）、车辆底盘状态（chassis）、车辆定位估计（localization_estimate）、交通灯检测（traffic_light）、相对地图（relative_map）、Pad消息（pad_msg）、故事（stories）、规划指令（planning_command）和结束车道路径点（end_lane_way_point）。

这个头文件还引入了一系列与这些数据类型有关的protobuf消息文件，这些文件定义了各个数据的详细结构。

planning_context.h

这个文件名为"planning_context.h"的文件是一个C++头文件，它定义了一个名为"PlanningContext"的类，这个类是Apollo自动驾驶框架中规划模块的一部分。

"PlanningContext"类的主要作用是存储和管理规划模块的运行时上下文。这个上下文是在多帧之间持续存在的。

这个类包含一个"PlanningStatus"对象的私有成员。类中提供了访问和修改这个"PlanningStatus"成员的公共方法。根据注释，所有的状态信息都应在"PlanningStatus"中进行维护，而不是在这个级别创建新的结构体。

这个文件的许可证是Apache 2.0许可证，表明文件是开源的，可以在遵守许可证协议的条件下被使用和修改。

总的来说，这个头文件描述了规划模块的运行时上下文，这成为了规划模块在处理自动驾驶任务时的基础状态信息。

trajectory_stitcher.h

这个文件名为trajectory_stitcher.h的C++程序头文件位于./planning_base/common/目录下，并属于apollo和planning的命名空间。它主要定义了一个类TrajectoryStitcher，负责路径的拼接相关计算。

TrajectoryStitcher类中包括的方法有：

TransformLastPublishedTrajectory：这个函数用于对上一次公布的轨迹进行变换；
ComputeStitchingTrajectory：计算拼接路径。这个函数基于车辆底盘状态、车辆状态、当前时间戳、计划周期时间、预留点数、偏移重规划和上一次发布的轨迹来计算结果轨迹，并返回一个轨迹点的向量；
ComputeReinitStitchingTrajectory：计算重新初始化的拼接路径，这个函数基于计划周期时间和车辆状态计算重新初始化的拼接路径，返回一个轨迹点的向量；
ComputePositionProjection：计算位置投影，返回一个包含两个double元素的pair；
ComputeTrajectoryPointFromVehicleState：从车辆状态信息计算轨迹点。

此外，该文件还引入了多个其他的头文件，其中包括多个protobuf结构定义，例如vehicle_state.pb.h、pnc_point.pb.h等，用于支持轨迹计算中的数据交互和表达。

indexed_list.h

indexed_list.h 文件是Apache的Apollo项目中的一部分，它提供了两个模板类 IndexedList 和 ThreadSafeIndexedList。这两个类在内部使用 std::unordered_map 和 std::vector 来管理和存储数据对象。IndexedList 类用于在非线程安全的环境中存储和操作数据，而 ThreadSafeIndexedList 类用于在需要线程安全的环境中存储和操作数据。

对于每个类，都定义了几个主要的成员函数：

Add: 添加一个对象到容器里。如果对象的id已经存在，那么就会覆盖容器中的对象。
Find: 根据id查找容器中的对象。如果找到了对象，那么就返回一个指向该对象的指针，否则返回 nullptr。
Items：返回包含容器中所有对象的列表。这个列表的元素是指向容器中的对象的指针。
Dict：返回包含容器中所有对象的unordered_map。

ThreadSafeIndexedList 类的实现利用了 boost::shared_mutex 来在多线程环境中保护对数据的访问。

speed_profile_generator.h

这是一个由Apollo开发的源代码文件，主要用于生成速度规划。这个速度规划生成器（SpeedProfileGenerator）中有些主要的功能方法，如 FillEnoughSpeedPoints 和 GenerateFixedDistanceCreepProfile。

FillEnoughSpeedPoints 方法是用来在给定的 SpeedData 类型变量中填充足够的速度点。

GenerateFixedDistanceCreepProfile 方法则是生成一个给定距离和最大速度的固定距离蠕行轮廓。

这个代码文件被设计为无法被实例化，所有的方法都是静态的，所以这显然是一个工具类或者帮助类。

它依赖了一些头文件，其中最重要的包括 ‘speed/speed_data.h’ 和 ‘math/curve1d/quintic_polynomial_curve1d.h’，分别提供了与速度数据和五次多项式曲线相关的功能。

frame.h

这是一个C++头文件，定义了名为Frame的类，该类包含在apollo::planning命名空间中。该Frame类是计划周期中使用的数据集合。

类的主要成员包括：一个用于标识序列号的sequence_num_、一个LocalView对象local_view_、当前期计划的起点planning_start_point_、当前车辆状态vehicle_state_、参考线信息列表、一个指示近目的地是否为true的布尔标志is_near_destination_ 等等。

该类提供了一些实用的成员函数，包括对数据进行初始化的Init和InitForOpenSpace方法，以及一些数据获取和设置的方法。

其中定义了一些私有方法，如用于创建静态障碍的CreateStaticVirtualObstacle，添加障碍的AddObstacle，以及查找碰撞障碍的FindCollisionObstacle和用于读取交通灯和驾驶动作消息的ReadTrafficLights和ReadPadMsgDrivingAction等。

此外，还定义了一个FrameHistory类，这个类继承了IndexedQueue，用于存储Frame对象的历史记录。

总之，这个头文件主要是定义了Frame类和FrameHistory类，前者用于存储计划周期所需要的数据，后者则用于存储Frame的历史记录。

learning_based_data.h

这是一个头文件，定义了一个名为LearningBasedData的类，此类是Apollo自动驾驶系统中的一部分。这个类属于planning模块，负责处理学习相关的数据。

在类LearningBasedData中，定义了几个公有方法和私有成员。主要包含以下几部分:

构造函数LearningBasedData()，其为空构造函数。
Clear()函数，用于清理数据。
InsertLearningDataFrame()函数，用于插入一项学习数据框。
GetLatestLearningDataFrame()函数，用于获取最新的学习数据框。
learning_data_adc_future_trajectory_points()函数，用于获取未来轨迹点的数据。

私有成员包括了：

LearningData learning_data_，是学习数据的容器。
std::vector<common::TrajectoryPoint> learning_data_adc_future_trajectory_points_，是存储未来轨迹点的向量。

此外，该头文件包含了LearningData.pb.h头文件，这说明它使用了由protobuf定义的LearningData数据类型。

st_graph_data.h

这是 Apollo 项目的一部分，具体来说，它属于 planning 模块的子模块 planning_base。它的作用是处理与速度和时间有关的地图信息和障碍物信息，这些信息可以用于路径规划和决策。

文件名是 "st_graph_data.h"，这是一个头文件，其中声明了一个名为 StGraphData 的类。该类处理地图和障碍物信息，并且包含一些与该信息有关的属性和方法。

类包含以下属性：

一组 STBoundary 对象，表示时间和空间的障碍物界限。
定义在 STBoundary 对应路径上最小的 s 距离值属性。
包括初始点（init_point）属性，这是一个 TrajectoryPoint 类型的对象，它表示路径规划的起点。
SpeedLimit 对象，表示速度限制。
浮点型的变量 cruise_speed，表示期望的巡航速度。
一个表示路径数据长度的浮点型变量 path_data_length。
一个表示由配置得到的总时间的浮点型变量 total_time_by_conf。
STGraphDebug 对象，用于调试 ST 图。
STDrivableBoundary 对象，表示可驾驶边界。

类中的方法包括加载和获取数据，设置和获取 ST 驾驶边界等。

obstacle_blocking_analyzer.h

该文件为C++头文件，文件位置在./planning_base/common/目录下，文件名为obstacle_blocking_analyzer.h。该文件属于Apollo自动驾驶系统的一部分，特别是在规划（planning）模块中，用于分析阻挡障碍（Blocking Obstacle）。该头文件定义了一些函数和命名空间，主要用于决定一个障碍物是否是阻挡车辆的，是否需要进行避难以及与自动驾驶车辆的距离等。

具体包含如下几个函数：

IsNonmovableObstacle()：判断一个障碍物是否是非移动的。
IsBlockingObstacleToSidePass()：决定一个障碍物是否阻止车辆并需要侧过去。
GetDistanceBetweenADCAndObstacle()：计算自动驾驶车(ADC)与障碍物的距离。
IsBlockingDrivingPathObstacle()：检查障碍物是否阻碍ADC的行驶路径(reference_line)。
IsParkedVehicle()：判断一个障碍物是否是停放车辆。

path_boundary.h

这个文件是一个C++头文件，位于./planning_base/common目录下，名为path_boundary.h。这个头文件定义了属于apollo::planning命名空间中的几个类和结构。Apollo是开源的自动驾驶系统。

文件开始的注释说明，这份代码获得了Apache许可的授权，并标明了相关的版权信息。

这个文件定义的主要结构包括BoundType（用于表示界限类型的枚举）、BoundEdge（表示边界的结构，含有边界类型字段、一条长度double字段和一个id字符串字段）、InterPolatedPoint（表示插值点的结构，包含左权重、右权重、下界、上界，左索引、右索引和后轴的s值）、PathBoundPoint（表示路径边界点的结构）、还定义了ADCVertexConstraints和PathBoundary两个类。

ADCVertexConstraints类是std::vector<InterPolatedPoint>的公共派生类，增加了一个front_edge_to_center的double字段。

PathBoundary类是std::vector<PathBoundPoint>的公共派生类，表示路径边界。它能通过更多的std::vector<std::pair<double, double>>或者PathBound构造路径边界，还有很多成员函数让我们能方便的获取和设置相关的数据。例如，get_lower_bound_by_s函数允许我们通过参数s来获取下界，set_label函数允许我们设置路径边界的标签等。

reference_line_info.h

该文件是Apollo自动驾驶项目的一部分，位于模块目录./里的planning_base/common/。具体文件名是reference_line_info.h，它是一个C++头文件，定义了一个叫做ReferenceLineInfo的类。

ReferenceLineInfo类保存了关于一个参考线（Reference Line）的所有数据。在自动驾驶中，参考线通常用于表示车辆预期行驶的路线，普遍应用于路径规划与决策。

该类包含了大量的属性和方法，在车道选择、障碍物添加和删除、轨迹优化和评估、运动决策等方面都有相关的实现。

文件还定义了一串OverlapType枚举，用于指示在路径规划中可能遇到的不同类型的重叠情况，如交叉路口，停车标志等。

这个头文件涉及的其他库和模块包括但不限于：车辆状态信息，各类消息定义，地图信息处理，路径决策信息，速度信息处理等。这都明确了ReferenceLineInfo在整个系统中的重要作用，它是整个自动驾驶系统规划决策阶段的核心组件之一。

decision_data.h

这个C++源文件属于项目 "Apollo" 中处理自动驾驶计划的模块。文件定义了一个 "决策数据" (DecisionData) 类，它被设计来处理有关路线中遇到的障碍物的信息。

在 "决策数据" 类中，有许多方法用于处理和分类障碍物。这些方法包括通过ID获取障碍物；按类型获取障碍物；创建“虚拟障碍物”等。同时，该类中还定义了一些私有变量用于存储不同类型的障碍物（如静态障碍物、动态障碍物、虚拟障碍物等），以及一些Auxiliary方法，如验证车辆能否通过障碍物所在路径。

此外，文件还定义了一个枚举类型 "VirtualObjectType"，用于表示各类虚拟障碍物类型，如目的地、人行横道、红绿灯、路线改变标志等。

总之，该源文件主要处理和管理与自动驾驶计划中的障碍物相关的数据和逻辑。

message_process.h

这是一个C++程序头文件，名为 message_process.h。它定义了一个名为 MessageProcess 的类，属于 apollo::planning 命名空间。

MessageProcess 类内拥有多个公共(public)和私有(private)方法以及一些数据成员。以下是一些重要的方法和数据成员：

公共方法：

行为初始化（Init），有两种重载版本：一种只需要一个 PlanningConfig 对象，另一种还需要一个 DependencyInjector 对象的共享指针。
当接收到车身信息时的行为（OnChassis）。
当接收到HMI状态信息时的行为（OnHMIStatus）。
当接收到定位信息时的行为（OnLocalization）。
当接收到预测障碍信息时的行为（OnPrediction）。
当接收到路径规划响应时的行为（OnRoutingResponse）。
当接收到故事情节信息时的行为（OnStoryTelling）。
当接收到交通灯检测信息时的行为（OnTrafficLightDetection）。
离线数据处理（ProcessOfflineData）。

私有方法：

一系列用于生成处理结果的方法（如：GetCurrentLane, GetADCCurrentInfo, GenerateObstacleTrajectory, GenerateObstaclePrediction, GenerateObstacleFeature,GenerateLocalRouting, GenerateRoutingFeature, GenerateTrafficLightDetectionFeature, GenerateADCTrajectoryPoints, GeneratePlanningTag, GenerateLearningDataFrame）等。

数据成员主要包括 planning_config_（规划配置）, injector_（依赖注入器的共享指针）、日志文件 log_file_、记录文件 record_file_以及一些用于存储处理结果的数据结构等。

简而言之, MessageProcess 类用于接收、处理一系列车辆相关的信息，并根据处理结果进行决策。

trajectoryevaluator.h

这是一个C++的头文件，定义了一个名为TrajectoryEvaluator的类，文件属于Apollo自动驾驶系统的一个模块。这个类的主要作用是评估轨迹，包括自动驾驶车辆（ADC）的当前轨迹和预计将要行驶的轨迹，以及其他遇到的障碍物的轨迹。

TrajectoryEvaluator类有多个公共方法：

EvaluateADCTrajectory：评估自动驾驶车辆当前的轨迹。
EvaluateADCFutureTrajectory：评估自动驾驶车辆未来的轨迹。
EvaluateObstacleTrajectory：评估遇到障碍物的轨迹。
EvaluateObstaclePredictionTrajectory：评估预测的障碍物轨迹。

其中还有一些私有方法，如 EvaluateTrajectoryByTime、Convert、WriteLog等，主要用于辅助上述公共方法。

该文件还引用了protobuf的数据结构，用于数据交换。

nudge_info.h

这个代码文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，它包含了Nudge(微调)的相关信息和数据结构。

该文件中定义了一些复杂的数据结构，包括RemainNudgeSpace，NudgeType，NudgeObstacleInfo和NudgeInfo类。其中，RemainNudgeSpace记录了剩余的行车空间，NudgeType是一个枚举类型，表示微调类型，NudgeObstacleInfo结构体主要用于记录障碍物的信息，包括障碍物的原始和扩展边界，是否可通行，其在S-L坐标系下的边界以及更多其他信息，而NudgeInfo类用于存储和处理与微调相关的信息。

另外，还有一些函数定义，例如设置和获取一些成员变量的值，检查障碍物，排序SL多边形，打印调试信息等。

这个文件所在的路径（./planning_base/common/nudge_info.h）表明这个文件可能是用于路径规划模块中的一些通用功能。

speed_limit.h

这个文件定义了一个名为"SpeedLimit"的类，这个类属于"apollo::planning"命名空间，主要关注的是速度限制的处理。

在SpeedLimit类中，定义了以下方法：

"AppendSpeedLimit"方法：接收两个double类型的参数s和v，用于添加速度限制点。这些点被保存为一对数值，其中s代表从起点开始的距离，v代表该距离处的速度限制。
"speed_limit_points"方法：这是一个获取器，返回存储的速度限制点对的引用。
"GetSpeedLimitByS"方法：接收一个double类型的参数s。该方法用于查询Ｓ距离处的最大速度限制，并返回对应的速度值v。
"Clear"方法：用于清除存储的所有速度限制点。

在类的私有部分，有一个名为"speed_limitpoints"的std::vector容器，用于保存一对double类型的值（即(s, v)），分别代表从起始点的特定距离和在那个地方的速度限制。

path

discretized_path.h

这个文件定义了一个名为"DiscretizedPath"的类，该类主要在Apollo项目的规划模块中用于处理离散路径，文件位于路径的“./planning_base/common/path”中。文件是由Apache 2.0协议许可的，定义了该类并派生于一个合成的基类std::vector，这表示路径被划分为一系列的路径点。

主要成员函数包括：

一个默认构造函数
一个以路径点向量作为参数的构造函数
"Length"函数，用于计算路径的长度
"Evaluate"函数，可以评估给定路径点的值
"EvaluateReverse"函数，可以反向评估给定路径点的值
"QueryLowerBound"和"QueryUpperBound"函数用于查找给定路径点的上下界。

该类是在Apollo的命名空间下的Planning模块中定义的，作为路径点的离散表示，为路径规划和路径执行功能提供基础实现。

frenet_frame_path.h

这是一个名为"frenet_frame_path.h"的C++头文件。它是Apollo自动驾驶系统的一部分，位于planning模块的路径(Debug)对应的目录下。

此头文件中定义的主要类是FrenetFramePath，它继承自std::vector，所以它是对保存FrenetFramePoint类型的std::vector的扩展。FrenetFramePoint用于表示在Frenet坐标系中的点。

FrenetFramePath 类提供了一些公共操作，如Length()用于计算路径的长度，EvaluateByS()用于按照s的参数定位FrenetFramePoint，以及GetNearestPoint()是获取与给定的SLBoundary最近的FrenetFramePoint。

两个私有静态函数，LowerBoundComparator()和UpperBoundComparator()，用于比较FrenetFramePoint与给定值s的关系，它们在例如std::lower_bound和std::upper_bound这类函数中用于提供自定义的比较逻辑。

path_data.h

这是一个头文件，名为path_data.h，位于./planning_base/common/path目录下。它是Apollo自动驾驶系统中的部分，定义了一个名为PathData的类和一些相关的类型和方法。这个类主要用于处理路径数据和路径决策。

在PathData类中，定义了以下的公开方法和属性：

构造函数 PathData()
一系列的设置（Set）和获取（Get）方法，包括设置和获取离散路径（Discretized Path），弗雷奈特路径（Frenet Frame Path），参考线（Reference Line）和路径点决策指南等。
Clear() 和 Empty() 方法，分别用于清除路径数据和检查路径数据是否为空
DebugString() 方法，用于获取路径数据的调试信息
set_path_label() 和 path_label()方法，分别用于设置和获取路径的标签
set_blocking_obstacle_id() 和 blocking_obstacle_id() 方法，用于设置和获取阻塞障碍物的ID
更多与路径优化和参考路径相关的设置和获取方法。

同时，类中还定义了一些私有方法，如SLToXY和XYToSL，分别用于将弗雷奈特路径转换为直角坐标系路径，以及将笛卡尔坐标系路径转换为弗雷奈特路径。

smoothers

smoother.h

这是一个名为 "Smoother" 的C++ 头文件, 属于Apollo自动驾驶系统的一部分。此文件中定义了一个Smoother类，它的主要功能是平滑自动驾驶车辆的轨迹。它是在"./planning_base/common/smoothers"路径下。

Smoother类定义有两个公用方法（公有成员）和一个私有方法（私有成员）。

Smoother() 是默认构造函数。
~Smoother() 是虚析构函数，声明virtual是为了在后续可能出现的继承该类的情况下正确地删除实例和释放内存。
Smooth() 接受三个参数，一个是帧历史记录，一个是当前帧，最后一个是自动驾驶车辆的当前轨迹。其功能是平滑或调整车辆轨迹。

在私有成员中，IsCloseStop() 方法用来判断车辆状态和主停止命令，从而确定是否应该紧急停车。

此类使用了一些外部定义的数据结构，如FrameHistory, Frame, ADCTrajectory等，这些都是在开头通过#include引入的头文件中定义的。

在遵循开源协议(Apache License, Version 2.0)的前提下，这个头文件和定义的类可以在Apollo自动驾驶系统的其他部分中被复用。

speed

st_point.h

这是一个名为"st_point.h"的头文件，它位于"./planning_base/common/speed"目录下。这个文件定义了一个名为"STPoint"的类，该类属于命名空间"apollo::planning"。"STPoint"类继承自"common::math::Vec2d"类，并且提供了一些额外的方法和属性。

"STPoint"类表示一个二维点（s，t），其中"STPoint"含有一些方法，包括获取和设置s和t值的方法，并有一个返回对象状态的debug方法。需要注意的是，该类显式地删除了对"Vec2d"类中x()和y()方法的调用，这表明STPoint类专门用来处理ST空间的问题，s和t分别是定义在ST空间上的两个变量。

st_boundary.h

这是一个名为"st_boundary.h"的C++头文件，属于一个自动驾驶项目的规划模块（Planning）的一部分。

这个文件定义了一个名为"STBoundary"的类。"STBoundary"类由一组ST点对（表示在特定时间t，其下限位于s位置）初始化，其中"S"和"T"通常用于表示车辆运动的空间和时间变量。类中设定的公共方法大部分与对ST边界或ST点的操作有关，例如：检测ST边界是否为空，获取边界的S范围和斜率，判断ST点是否在边界内等等。

"STBoundary"类还维护了一个包含各种不同边界类型的枚举，像是停止（STOP），跟随（FOLLOW），让路（YIELD），超越（OVERTAKE），保持清晰（KEEP_CLEAR）等等。每个STBoundary类的实例都会有一个归属的成员，表示其边界类型。

它还包含一些私有方法以进行边界的有效性检查，删除多余的点，或者在指定的ST点序列中找到包含特定时间t的段。

整体上，"STBoundary"类在规划模块中是非常重要的，它可能被用于在执行路径和速度规划时，定义不同的行为边界。

speed_data.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，名为"speed_data.h"。它是一个头文件，定义了一个名为SpeedData的类。这个类是基于std::vector<common::SpeedPoint>，其中common::SpeedPoint是一个由protobuf定义的数据结构，包含了位置，时间，速度，加速度等关于车辆运动的信息。

SpeedData类主要包含以下方法：

SpeedData(std::vector<common::SpeedPoint> speed_points)：构造函数，用于初始化SpeedData实例。
AppendSpeedPoint：向SpeedData中添加一个新的速度点。
EvaluateByTime和EvaluateByS：这两个函数都是通过给定的时间或位置进行评估，并返回一个common::SpeedPoint对象。
TotalTime和TotalLength：这两个函数分别返回SpeedData中所有速度点的总时间和总距离。
DebugString：此函数返回一个字符串，描述SpeedData的当前状态。

此外，该文件还包含了一些版权和许可证信息。

trajectory

discretized_trajectory.h

这个文件是属于 Apollo 开源自动驾驶系统中 "planning" 模块的一个部分，特定位置在 "common/trajectory" 下，名为 "discretized_trajectory.h" 的头文件。此文件定义了一个名为 "DiscretizedTrajectory" 的类，这个类继承自 std::vector 类且元素类型为 common::TrajectoryPoint。

此类用于表示一个离散化的轨迹，它包含了一系列的轨迹点 ("TrajectoryPoint")。类中包含的方法可以用来设置轨迹点，获取轨迹的起始点，获取轨迹的时空信息，获取特定时间点的轨迹点，查询最近的轨迹点等。它也包含标记轨迹方向是否反向的属性和方法。

该类中的方法大部分被定义为虚函数，这有可能是为了在其子类中定制不同的实现。

publishable_trajectory.h

"publishable_trajectory.h"是来自于Apollo自动驾驶项目的一部分，特定于其计划模块中的轨迹发布。文件主要定义一个名为"PublishableTrajectory"的类，该类继承自"DiscretizedTrajectory"类。

"PublishableTrajectory"类有四个主要的功能部分。首先，它有两个构造函数，一个是默认构造函数，无任何参数，另一个接受一个header_time和一个DiscretizedTrajectory对象。第三个构造函数接受一个ADCTrajectory protobuf，并基于此创建出可发布的轨迹。

另外两个方法包括获取header_time和一个方法用于把特定的轨迹信息填充到一个protobuf中。

最后，它有一个名为header_time_的私有数据成员。

trajectory1d

piecewise_jerk_trajectory1d.h

这是一个源代码文件，特指一段Apollo自动驾驶车辆的规划模块。特别是在 "trajectory1d"目录中，文件名为 "piecewise_jerk_trajectory1d.h"。这是一个C++头文件，定义了一个名为 "PiecewiseJerkTrajectory1d"的类。

该类继承自 "Curve1d" 类，主要实现了一种特定的路径轨迹计算方式，即分段恒加速度路径。该类通过连续多个分段恒加速度（"ConstantJerkTrajectory1d" 对象）来拼凑成更复杂的路径，并提供了判断和评估路径的方法。

这个类的主要功能包括：

初始化方法，设置初始的位置、速度和加速度；
评估方法，用于求取某一给定参数处的各阶导数值；
参数长度方法，获取分段的参数长度列表；
字符串方法，输出类的字符串描述；
附加段方法，用于向轨迹中添加新的恒加速度路径段。

特别需要说明的是，该类包含了一系列私有成员变量，这些变量包括一个"ConstantJerkTrajectory1d"对象的向量，它存储了所有的分段恒加速度路径，以及最后一个段的位置、速度和加速度等参数。

standing_still_trajectory1d.h

这是一个名为"StandingStillTrajectory1d"的C++头文件，是自动驾驶系统Apollo的一部分，属于planning模块。在定义了一些版权和许可的注释后，它包含了"StandingStillTrajectory1d"类的定义。这个类继承自"Curve1d"类，并提供了一种特定的一维运动路径。

"StandingStillTrajectory1d"代表的是一个静止的一维轨迹。在这个类中定义了两个私有的成员变量：fixed_position和duration，分别表示对象的固定位置和一段持续时间。

类中包含以下方法：

构造函数和析构函数。
ParamLength()方法返回参数长度。
ToString()方法以字符串形式返回对象的状态。
Evaluate()方法计算并返回指定参数和指定阶数的评估值。

此外，还有几个更特殊的私有方法：Evaluate_s(), Evaluate_v(), Evaluate_a(), Evaluate_j(), 分别用于计算位移、速度、加速度和急度。

constant_deceleration_trajectory1d.h

这是一个名为"ConstantDecelerationTrajectory1d"的C++文件，这是一个代表一维恒定减速轨迹的类，该类继承自抽象基类"Curve1d"。该类包含以下公共函数：

一个接受初始位置、初始速度和加速度（在这种情况下实际上是减速）的构造函数。
虚拟析构函数。
一个名为ParamLength的函数，它可能返回轨迹的参数长度。
一个名为ToString的函数，此函数可能将类的实例转化为字符串表达形式。
一个名为Evaluate的函数，此函数会评估某个时刻的轨迹参数。

类同时还包含以下私有成员变量:

init_s_，代表初始位置。
init_v_，代表初始速度。
deceleration_，代表减速度。
end_t_，可能代表结束时间。
end_s_，可能代表结束位置。

此外，类还包含四个私有辅助函数 Evaluate_s、Evaluate_v、Evaluate_a 和 Evaluate_j，这四个函数可能用于评估某个时刻的位移、速度、加速度和跃度(jerk)。

piecewise_acceleration_trajectory1d.h

这是一个名为PiecewiseAccelerationTrajectory1d的C++类定义文件，包含在Apollo自动驾驶系统的规划模块之中，主要用于处理一维的分段加速运动轨迹。

该类从Curve1d类继承，定义了一组公共、私有方法和私有数据成员。

公共方法包括构造函数、析构函数、向轨迹中追加和删除分段的方法(AppendSegment和PopSegment)、求取参数长度的方法(ParamLength)、将信息转为字符串的方法(ToString)以及两种求取某时间点特定阶数的轨迹值和多阶导数的方法(Evaluate)。

私有方法包括对于不同阶数（速度、加速度、跃度）求取某一时间点的轨迹值的方法（Evaluate_s，Evaluate_v，Evaluate_a，Evaluate_j）。

私有数据成员包括存储分段累积距离、速度、时间和加速度的向量s、v、t、a。

piecewise_trajectory1d.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，特别是它的规划模块。文件名为"piecewise_trajectory1d.h"，它实现了一个名为 PiecewiseTrajectory1d的类，这个类代表一维空间中的分段轨迹。

这个类体积从Curve1d类，这意味着它含有该类的所有特性，并且可能覆盖或添加一些功能。特别地，PiecewiseTrajectory1d类提供了若干方法来处理轨迹段（例如，添加一个新的轨迹段，删除最后一个轨迹段，获取轨迹段的数量等）。

这个类还提供了一些方法来评估轨迹在给定参数处的值（Evaluate方法），获取参数的长度（ParamLength方法），或者将轨迹转换为字符串表示（ToString方法）。

此文件是以.h文件，这意味着它是一个头文件，提供了这个类的接口定义。函数体或者说实现部分应该在相应的.cpp文件中找到。

constant_jerk_trajectory1d.h

该文件是Apollo自动驾驶系统源代码的一部分，属于planning模块中的"constant_jerk_trajectory1d"组件。这个组件表现了一个一维常加速度(jerk)轨迹，也就是描述一个物体在某一方向上以恒定的加速度移动的轨迹。

ConstantJerkTrajectory1d类是继承自Curve1d类的子类，包含了一些私有成员变量，如起始位置(p0)、起始速度(v0)、起始加速度(a0)、结束位置(p1)、结束速度(v1)、结束加速度(a1)、参数时间值(param)以及常加速度值(jerk)。除默认的析构函数外，它定义了许多公共成员函数，用于估算在某一时间点各阶导数的值、获得初始和结束位置、速度、加速度等状态的具体值，以及将当前对象状态转化为字符串等。

utils

print_debug_info.h

这个文件被称为 "print_debug_info.h"，它是一个C++的头文件。其主要功能是打印调试信息，所包含的代码主要与Apollo自动驾驶系统的计划模块中的调试信息呈现相关联。

文件中定义了三个类——PrintPoints、PrintCurves、PrintBox。

PrintPoints类用于表示要打印的点的集合。它有一个ID以及一组点，可以添加新的点，并且可以将所有的点打印到日志上。
PrintCurves类持有一个映射，其键是字符串（指定的曲线的名字），值为PrintPoints对象。这个类可以添加新的点到特定的曲线，同时也可以将所有的曲线打印到日志上。
PrintBox类用于表示要打印的盒的集合。它有一个ID和一组盒子点，可以添加新的盒子点，并且可以将所有的盒子点打印到日志上。

以上的类都包含了打印函数打印自身相关数据到日志中，用于调试。

util.h

这是一个头文件（.h）相关于Apollo自动驾驶项目。该文件定义了在’apollo::planning::util’命名空间中的多个函数，大部分函数似乎与车辆状态、道路情况以及规划相关。

常用的类和数据结构也在头文件中引用，如VehicleState, PlanningCommand, ReferenceLineInfo，等等，它们分别从"modules/common/vehicle_state/proto/vehicle_state.pb.h"，"modules/common_msgs/planning_msgs/planning_command.pb.h"以及"./planning_base/common/reference_line_info.h"中引入。

此外，头文件还使用了一些boost库（具体为filesystem和range）的功能以支持对文件和文件系统的处理。

文件的主要功能是进行路径规划，包括判断车辆状态是否有效，两条路径是否存在差异，获取自动驾驶汽车的停止减速度，检查参考线上是否有停车标志和交通灯，计算参考线上的等效自车宽度等。

这是一个开源文件，使用Apache 2.0许可证，除非法律要求或书面同意，否则在“原样”基础上分发，没有任何明示或暗示的保证或条件。许可证还规定了权利的限制和许可的规定等。

config_util.h

这个文件定义了一个ConfigUtil类，位于apollo::planning命名空间。此类被用于处理与planning模块配置相关的操作。它有几个静态方法：

TransformToPathName: 将提供的名字转换为路径名的一部分，全部转为小写。
GetFullPlanningClassName: 通过将提供的类名和"’apollo::planning::’"结合，来创建那个类的一个实例。
LoadMergedConfig: 该方法加载配置并将默认和用户定义的配置进行合并。
LoadOverridedConfig: 加载配置并用用户定义的配置覆盖默认配置。无法找到用户定义的配置时，使用默认配置。

ConfigUtil类主要是用于配置文件的加载，合并和覆盖，以及将提供的名字或者类名进行转换处理。

math_util.h

源代码文件位于路径“./planning_base/common/util/”，文件名为“math_util.h”。这个头文件属于 Apollo 项目，在Apache License 2.0下发行。它在"apollo"命名空间下定义了一个"planning"命名空间，然后在这个命名空间中又定义一个"util"命名空间。

此文件中定义了两个数学计算相关的函数：

WorldCoordToObjCoord：此函数的主要用途是将世界坐标转换为相对于特定障碍物的相对坐标，接收三个参数（输入的世界坐标，特定障碍物的世界坐标，特定障碍物的世界角度）。输出是一个双精度的坐标对。
WorldAngleToObjAngle：此函数用来将世界角度转换为相对于特定障碍物的角度，输入包括（输入的世界角度，特定障碍物的世界角度）。输出是一个双精度的角度值。

这两个函数可能用于自动驾驶规划，在处理路上障碍物时非常有用。

evaluator_logger.h

这个文件是关于Apollo项目中的一个模块的头文件。具体来说，它描述了一个EvaluatorLogger类，位于apollo::planning命名空间中。这个类包含一个静态方法GetStream()，这个方法在被调用时会返回一个指向特定日志文件（"output_data_evaluated.log"）的输出文件流，这个日志文件存放在由全局标志 FLAGS_planning_data_dir 定义的目录中。这将允许Apollo项目的其他部分来写入这个日志文件。在编程实践中，日志文件通常用于记录程序运行时的各种事件，以便后续进行调试或性能优化。

common.h

这是一个C++头文件，位于Apollo项目的规划模块的公共实用程序目录下。Apollo是一款自动驾驶软件。共有两个函数，都是名为 "BuildStopDecision" 的函数重载提供停车决策的功能。

函数接收一系列输入来决定车辆应停止的位置和原因。函数使用的参数包括：

要停止的墙ID和/或车道ID以及沿参照线的距离。
除非特定的障碍物被清除，否则车辆应保持停止。
停止的理由。这可能是在交通灯变成红色、前面有其他车辆或者线路上存在障碍物等情况下发出的决定。
"Frame" 类和 "ReferenceLineInfo" 类的对象，它们可能包含车辆的当前状态和环境信息。

此文件是Apache 2.0许可下的开源项目，由Apollo作者所有并保留其所有权利。除非适用法律要求或书面同意，否则可以以"原样"的基础下的软件发布，无需任何明示或暗示的保证或条件。

gflags

planning_gflags.h

这是一个定义了许多全局标志（gflags）的C++头文件，其中的全局标志用于控制项目中不同模块的参数。标志是在命令行上行为的参数，通常产生程序行为的变化。

文件包含的全局标志大致可以归类为以下几种类型：

历史记录数量相关的参数，例如 history_max_record_num 和 max_frame_history_num
车辆行为与规划相关的参数，包括开关控制器参数、线路参考参数、轨迹规划参数等。
全局系统参数，例如 planner_config_path， smoother_config_filename 等，这些参数控制系统的各项配置。
性能调整参数，例如 enable_multi_thread_to_add_obstacles，num_velocity_sample 等，这些参数控制系统的性能调整。
学习相关的参数，例如 planning_offline_learning，planning_data_dir 等参数控制系统的学习功能。

这个文件是属于Apollo自动驾驶系统的一部分，涵盖了自动驾驶过程中的各种情况，例如交通规则、轨迹规划、障碍物处理、车辆行驶模式等。用户可以通过修改对应的gflag来调整系统行为。

learning_based

img_feature_renderer

birdview_img_feature_renderer.h

这是一个名为BirdviewImgFeatureRenderer的头文件，定义了一个类，用于构建和处理机器学习项目中的图像特征。这个类是Apollo项目（这是一个开源的自动驾驶平台）的一部分，特定用途是在"bird’s eye view"(即俯视图)中进行图像处理和特征的生成。

为了实现这一目标，这个类提供了以下一些主要方法：

Init()：初始化渲染器的方法。
Render*()：这是一组方法，用于通过各种方式如生成多通道、BGR、当前自我状态等的图像，渲染输入特征。
RenderLocal*Map()：这又是一组方法，用于渲染本地道路图和速度限制图，它们采用车辆的当前坐标和朝向作为输入来进行渲染。
LoadRoadMap()和LoadSpeedlimitMap()：这些方法用于加载rgb道路地图和rgb道路速度限制地图。
CropByPose()和GetPointImgIdx()：这两个方法用来裁剪以特定姿态生成的图像，并获取图像中单独点的索引。
RenderEgo*()：这种方法用于生成渲染图像，其中包括当前点、方框、过去的点等通过车辆自我以特定颜色高亮显示。

此外，类还包含一些私有成员变量，如道路地图、速度限制图、egoc车辆配置、精神语义地图配置等。这些变量提供了在处理图像特征时所需的重要环境信息和配置设定。

model_inference

trajectory_imitation_libtorch_inference.h

这个文件是 Apollo 自动驾驶系统中的一个部分，它定义了一个名为 "TrajectoryImitationLibtorchInference" 的类，这个类是 ModelInference 类的子类。这个类用于加载和推断基于学习的轨迹模型。

该类包含以下公共方法：

构造函数和析构函数
GetName：返回模型推理名的函数
LoadModel：加载学习型模型的函数
DoInference：执行学习模型的推理

类中还包含以下私有方法，以支持对特定类型的模型进行加载和推理：

LoadCNNModel：加载 CNN 模型的方法
LoadCNNLSTMModel：加载 CNN_LSTM 类型模型的方法
DoCNNMODELInference：执行 CNN 模型的推理
DoCNNLSTMMODELInference：执行 CNN_LSTM 类型模型的推理
output_postprocessing：对模型轨迹输出进行后处理的方法

该类包含两个私有成员变量，一个是表示加载模型的 "model"，另一个是表示目标执行设备的 "device"。

这个头文件包括 LibTorch（PyTorch 的 C++ 前端）相关的包，用于执行加载和推理模型的操作。最后，该代码中使用了命名空间 apollo::planning，以组织代码并避免命名冲突。

model_inference.h

这是一个在Apollo计划中定义的基于学习的模型推断的基类。文件路径是在“./planning_base/learning_based/model_inference”目录下的头文件："model_inference.h"。

此类名为"ModelInference"，它有公开和保护的部分：

在公开部分：

定义了一个带参数的构造函数，参数类型为LearningModelInferenceTaskConfig，用于初始化配置。
定义了一个虚析构函数，表明此类可能被用作基类。
定义了3个纯虚函数："GetName"用于获取模型推断的名称，"LoadModel"用于加载已学习的模型，"DoInference"用于推断已学习的模型。

在保护的部分：

定义了一个受保护的数据成员"config_"，类型为LearningModelInferenceTaskConfig，这应该是用来保存模型推断的配置信息。

此代码应该是一个接口类的定义，需要被继承并实现其纯虚函数以进行具体的模型推断操作。

pipeline

evaluator.h

这是Apollo自动驾驶项目的一部分，指定文件是一个名为Evaluator的类的头文件，它属于Apollo的planning模块之中的learning_based的pipeline部分。

在Evaluator类里：

提供了公有方法Init()和Close()，尚未实现。
提供了一个名为Evaluate的公有方法，其参数是一个源文件名，此方法也未实现详情。
提供了一个名为WriteOutData的私有方法，用于写出数据（有两个参数：源文件名和learning数据），此方法也没有具体实现。
还定义了三个私有成员变量：starttime（在算法开始时记录时间），learning_data_和trajectoryevaluator。

请注意，此头文件并未展示所有方法的具体实现，需要关注对应的源文件（cpp文件）才能得知具体实现。

tuning

autotuning_feature_builder.h

该文件是Apollo项目的一部分，这是一个自动驾驶平台。此文件在planning模块的learning_based/tuning子模块中。这个模块似乎是用于学习和调优的。

文件中定义了一个名为AutotuningFeatureBuilder的类，这个类的目的是从原始特征生成器构建模型相关的输入特征。它提供了两个虚拟函数，分别供用户实现如何构建特征和构建点特征。这些函数会获取原始特征作为输入，生成模型输入特征作为输出。

这个类也包含一个构造函数和一个析构函数，但它们没有被确切地实现，仅设置为默认值。

我们还可以看到文件包含http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0，这是一个除非另有规定或书面确认，否则软件将按照"原样"的基础进行分发，不提供任何类型的明示或暗示的保证或条件的Apache 2.0许可。

autotuning_raw_feature_generator.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中一个C++头文件，定义了一个名为AutotuningRawFeatureGenerator的类，这个类用于生成自动调优的原始特征。它位于./planning_base/learning_based/tuning目录下，应用于路径规划模块中基于学习的调优任务。

AutotuningRawFeatureGenerator 类提供了一些方法来评估轨迹和轨迹点，并生成相应的原始特征。该类还用来处理速度规划。评估方法包括：

EvaluateTrajectory：评估轨迹，并生成模型轨迹特征。
EvaluateTrajectoryPoint：评估轨迹点，并生成模型轨迹点特征。
EvaluateSpeedProfile：评估速度规划，生成轨迹特征。

此外，还有一些类内部用的私有方法，如处理ST边界(GenerateSTBoundaries)，转换离散边界(ConvertToDiscretizedBoundaries)，和评估速度点(EvaluateSpeedPoint)。

该文件依赖于Apollo的通用消息、规划基类、引用线信息和速度限制等模块。

autotuning_base_model.h

该源代码文件定义了一个名为AutotuningBaseModel的C++类，该类属于Apollo项目的规划(planning)模块中，更具体的说，它属于该规划模块的子模块自动调优(autotuning)。

AutotuningBaseModel类提供了一个用于自动调优的基本模型。它是一个纯虚类（也叫抽象基类），该类定义额一些虚函数（SetParams, Evaluate）没有实现，这意味着该类被设计为用来派生其他类。

类中有两个主要的虚函数，SetParams没有任何参数，返回一个common::Status类型的状态，另一个Evaluate函数有两个重载版本，一个接受一个autotuning::TrajectoryFeature参数，另一个接受一个autotuning::TrajectoryPointwiseFeature参数，这两个函数都返回一个double类型的奖励/代价的总值。

在保护成员(protected)中，该类声明了两个独特的指针(unique_ptr)，分别用于存储自动调优的感知机模型(MLPModel)和特性构建器(FeatureBuilder)。

autotuning_mlp_net_model.h

这个文件是一个C++的头文件，定义了一个名为"AutotuningMLPModel"的类。这个类是"prediction::network::NetModel"的派生类，是对神经网络模型进行自动调整的具体实现。

其主要方法是"Run"，该方法通过一系列定义好的层对输入数据进行处理，并生成网络的输出。输入是一个Eigen库中MatrixXf类型的向量（这种类型通常用于表示具有任意大小的浮点矩阵），而输出则以指针形式返回，同样是一个MatrixXf类型的对象。

类的定义在"apollo"的"planning"命名空间中，提示该类可能被用于赛车的路径规划或者某种预测模型的调整和优化。

speed_model

autotuning_speed_mlp_model.h

这是一个名为"autotuning_speed_mlp_model.h"的头文件，它是Apollo自动驾驶软件的一部分。此文件包含一个名为AutotuningSpeedMLPModel的类，该类公开了车辆规划过程中用作速度模型微调（autotuning）的多层感知机(MLP)模型的定义。

AutotuningSpeedMLPModel类继承自AutotuningBaseModel类，主要包括四个公开的方法以及两个私有的方法:

SetParams()：设定多层感知机模型的参数。
Evaluate()：这是一个被重载的方法，其主要目标是通过输入的轨迹特征或轨迹点特征来评估速度模型。
FlattenFeatures()：这也是一个被重载的方法，它用于将给定的轨迹特征或速度点特征展平为Eigen矩阵。

类的默认构造函数和析构函数也在此定义。复制操作和移动操作可能默认生成或被禁止（这取决于基类）。

需要注意的是，所有的函数都在命名空间apollo和planning中，该头文件包含的Apollo开源代码的版权信息。

autotuning_speed_feature_builder.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，它位于模块规划（.）的子目录中。具体来说，它在学习基础调整（Learning-Based Tuning）的速度模型（Speed Model）子目录中。它定义了一个名为AutotuningSpeedFeatureBuilder的类，该类用于构建基于轨迹的速度配置文件的多层感知机（MLP）成本函数。

这个类从AutotuningFeatureBuilder类中派生，重写了两个方法：BuildFeature和BuildPointFeature，它们分别用于从原始特征生成模型输入特征，和从点对点的原始特征生成模型输入特征。

此文件中还定义了一些私有方法，如map_obstacle_feature，map_nudge_obs_feature和map_sidepass_obs_feature，它们是用来处理不同类型的障碍特征到模型输入特征的映射。

math

discrete_points_math.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，位于模块"planning"的子目录"math"中。文件名为"discrete_points_math.h"，这是一个C++头文件。它定义了一个类 DiscretePointsMath，这个类只提供了一个静态方法 ComputePathProfile。

这个方法接受一个由成对的double类型数值组成的向量（代表xy点），并处理四个输出向量，通过引用返回。这四个向量分别表示headings, accumulated_s, kappas和dkappas。

注意，这个类的构造函数被删除，这表明它并不意味着实例化，因此其所有的成员函数都应被设计为静态。

该源代码的许可证是Apache 2.0许可，该许可允许在满足某些条件下的使用和分发。

根据文件路径和命名，此文件可能与路径规划和离散点的数学运算有关。

curve_math.h

这个文件 curve_math.h 是 Apollo 自动驾驶项目的一部分，主要用于规划模块的数学计算。

该文件定义了一个名为 CurveMath 的类，包含静态函数 ComputeCurvature 和 ComputeCurvatureDerivative，它们分别用于计算曲线的曲率和曲率的导数。曲线被表示为 X = (x(t), y(t)) 其中 t 是任意参数。这些计算用于自动驾驶车辆的路径规划。

curve_math.h 包含在 apollo 的 planning 命名空间中，使得其他模块可以方便的调用它的函数。请注意，这个类的构造函数被删除，表明这个类不能被实例化，这是因为它所有的函数都是静态的。

polynomial_xd.h

这个文件名是"polynomial_xd.h"，它是一个C++头文件。文件位于./planning_base/math目录下，应是一个关于规划系统中的数学处理模块。

它声明了一个名为"PolynomialXd"的类，主要用于处理多项式的相关操作。PolynomialXd类中有公共方法和私有变量：

调用这个类可以实现以下功能：

构建一个空的多项式或者一个指定阶数或者指定参数的多项式（PolynomialXd()，PolynomialXd(const std::uint32_t order)，PolynomialXd(const std::vector<double>& params)；
获取该多项式在指定点的值（operator()(const double value)）；
获取多项式某个指数的参数值（operator[](const std::uint32_t index)）；
设置该多项式的参数（SetParams(const std::vector<double>& params)）。

类还包含静态方法来实现多项式的导数和积分（DerivedFrom(const PolynomialXd& base)、IntegratedFrom(const PolynomialXd& base, const double intercept = 0.0)）。

在私有部分，类维护了一个类型为MARKDOWN_HASH112eef01d34b4f0ecfbd48580c9c625dMARKDOWNHASH的私有成员变量params，用于保存多项式的参数。

constraint_checker

constraint_checker.h

此文件是Apollo自动驾驶软件系统中用于检查轨迹是否满足约束条件的模块。文件路径表明它位于 planning 模块的 math 子模块下，主要用于数学计算。

文件定义了一个名为 ConstraintChecker 的类，这应该是约束条件检查器。这个类不能被实例化，因为其默认构造函数被删除。所有的功能都通过静态函数 ValidTrajectory 来提供，用以检查给定的离散轨迹是否有效。

在 ConstraintChecker 类中，定义了一个枚举类型 Result，用于表示轨迹的有效性情况，如 longitudinal/lateral 速度、加速度、急停以及曲率是否超出规定的范围。

constraint_checker1d.h

这是一个声明性的头文件，名为constraint_checker1d.h，位置在./planning_base/math/constraint_checker里。它是Apollo开源自动驾驶项目的一部分，用于定义一个类 ConstraintChecker1d，此类主要功能是检查给定的轨迹是否有效。

在ConstraintChecker1d类中，定义了两个静态方法：第一个是IsValidLongitudinalTrajectory, 该方法采用一个Curve1d类型的参数，用于检查纵向轨迹的有效性；第二个方法是IsValidLateralTrajectory, 采用两个Curve1d参数，一个表示横向轨迹，一个表示纵向轨迹，用于检查横向轨迹的有效性。

这个文件包含了Apache 2.0许可证，这意味着你可以自由使用、修改和分发这段代码，但你需要遵循相应的条款和条件。

curve1d

quartic_polynomial_curve1d.h

这是一个C++的头文件，定义了名为QuarticPolynomialCurve1d的四次多项式曲线类，它继承自PolynomialCurve1d类。QuarticPolynomialCurve1d类里定义了一些功能做为构建和操作四次多项式曲线的元素。

关键功能包括：

构造函数：类似于默认构造函数，开始结束点条件构造函数，及拷贝构造函数。
Evaluate：用于评估四次多项式在某点的值。
FitWithEndPointFirstOrder和FitWithEndPointSecondOrder：分别用于满足终点一阶和起点二阶及终点二阶和起点一阶的边界条件，优化四次多项式。
IntegratedFromCubicCurve 和 DerivedFromQuinticCurve：分别用于生成一条基于一个三次曲线对应的四次曲线，并为指定的初始值生成积分；及生成一条基于五次曲线的四次曲线的导数。
一些getter和helper方法：ToString，Coef，Order，ParamLength。

此外，此类还定义了一些私有数据成员用以存储四次多项式的系数、开始条件和结束条件。

curve1d.h

这是一个C++头文件，名为"curve1d.h"。它位于"./planning_base/math/curve1d"的目录中，这个路径提示它是有关车辆路径规划模块中1D曲线计算的一部分。它是Apollo项目的一部分，开源自动驾驶技术平台Apollo由百度开发。

此文件定义了一个名为"Curve1d"的基类，类中声明了几个纯虚函数，包括Evaluate、ParamLength和ToString。这些函数都被设置为了0，表示它们是纯虚函数，具体实现将由派生类提供。这个类可能被用作多态的基类。其中，Evaluate函数用于评估参数，在指定的顺序和参数下，此处的返回类型设为了double。ParamLength函数返回参数长度。ToString函数是一个常见的方法，用于返回类的字符串表示。所有这些方法都被声明为const，意味着它们不会修改类的对象状态。

polynomial_curve1d.h

该文件是 Apollo 自动驾驶系统项目中的一部分，具体位于"./planning_base/math/curve1d"目录下。文件名为 "polynomial_curve1d.h"，它是一个头文件，定义了一种名为 "PolynomialCurve1d" 的多项式曲线类，此类从 "Curve1d" 类进行派生。

"PolynomialCurve1d" 类中包含两个虚函数 "Coef" 和 "Order"，这两个函数在具体的实现中需要被重写。函数 "Coef" 接收一个 size_t 类型的参数 "order"，并返回一个 double 类型的值，函数 "Order" 不接受参数并返回一个 size_t 类型的值。

此外，该类还包含一个受保护的成员变量 "param_"，其初始值为0.0，可能会在具体的算法实现中使用。

该文件中的内容都被封装在 "apollo::planning" 命名空间中，表明它是 Apollo 自动驾驶系统中，规划模块的一部分。

cubic_polynomial_curve1d.h

这是一个名为"cubic_polynomial_curve1d.h"的C++头文件，属于Apollo自动驾驶系统中的"planning"模块的一部分。在这个文件中，定义了一个名为"CubicPolynomialCurve1d"的类，该类是"PolynomialCurve1d"的子类，代表了在1D空间中的三次多项式曲线。

"CubicPolynomialCurve1d"类包含了一个私有的4元素数组"coef_"（用于存储三次多项式的系数）、一个3元素数组"startcondition"（用于存储起始条件）、以及一个双精度浮点数"endcondition"（用于存储结束条件）。此外，该类提供了以下公开功能：

构造函数：创建一个CubicPolynomialCurve1d对象。
"DerivedFromQuarticCurve"：从四次多项式曲线中派生。
"Evaluate"：评估指定阶数和参数的值。
"ParamLength"：获取参数的长度。
"ToString"：将对象转为字符串。
"Coef"：获取指定阶数的系数。
"Order"：获取阶数。

私有功能：

"ComputeCoefficients"：计算三次多项式的系数。

quintic_spiral_path_with_derivation.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，具体在规划模块中的路径规划部分。此文件定义并实现了一个用于路径规划的类，名为QuinticSpiralPathWithDerivation。

该类是模块下的一部分，用于计算使用五次多项式（quintic polynomial）定义的螺旋路径（spiral path）。五次多项式常用于运动规划，因为它们可以定义起始和终止点的位置、速度和加速度。

该类以模板的形式定义，可以适用于不同的精度。类的方法主要用于计算路径的各项导数以及路径上的点到目标位置之间的偏差。

这个类被设计为可重用组件，可以被其他部分的Apollo代码所引用。从整个项目的角度来说，此文件是Apollo对车辆规划和执行路径的方法的一部分。

quintic_spiral_path.h

文件"quintic_spiral_path.h"定义了一个名为"QuinticSpiralPath"的类。该类是"QuinticPolynomialCurve1d"的子类，并且被用来描述一个五次螺旋路径。这种路径能够将(起始角度，起始曲率，起始曲率导数)映射到(终止角度，终止曲率，终止曲率导数)。

"QuinticSpiralPath"类中定义了几个方法，包括计算笛卡尔偏差X和Y("ComputeCartesianDeviationX"和"ComputeCartesianDeviationY")，获取笛卡尔偏差的导数("DeriveCartesianDeviation")，以及对曲率导数、曲率二阶导数和角度进行导数处理的方法。此外，还定义了一些静态常量用于表示参数索引，例如"THETA0"、“KAPPA1”、"DELTA_S"等。

引用的头文件主要包括一些用于计算的公共数学库，如"angel.h"和"integral.h"。

quintic_polynomial_curve1d.h

这个文件是属于Apollo源代码的一部分。Apollo是一个开源的自动驾驶系统。特定地说，这个文件定义了一个名为“QuinticPolynomialCurve1d”的类，这个类被用于在一维空间中创建和操作一个五次多项式曲线。

这个类继承于"PolynomialCurve1d"，包含了几个重载的公有方法，如评估函数(‘Evaluate’)、参数长度(‘ParamLength’)、获取指定阶数的系数(‘Coef’)以及返回多项式曲线订单(‘Order’)等。

类中还定义了一些私有变量，如coef_来存储五次多项式的系数，start_condition_ 和 end_condition_ 分别来存储五次多项式在起始和结束位置的状态。还有一些构造函数和设置参数的函数，允许从不同的方式来构建这个五次多项式曲线。

piecewise_quintic_spiral_path.h

这个文件是Apollo项目中的一部分，位于./planning_base/math/curve1d/目录下，命名为piecewise_quintic_spiral_path.h。这是一个C++头文件，定义了一个名为PiecewiseQuinticSpiralPath的类，它是Curve1d类的子类。此类表示一条路径，该路径由单位分段的五次螺旋曲线组成。类的公共方法包括创建一条新的路径，追加新的曲线段，对路径进行评估和求导，获取参数长度以及返回类的字符串表示。此类还有一些私有变量来存储曲线段、距离累加数组以及最后一段的角度、曲率和曲率变化率。该文件被设计为可以被其他源文件引用，以使用此路径类。

discretized_points_smoothing

fem_pos_deviation_sqp_osqp_interface.h

这个头文件是一个C++软件项目的一部分，项目属于Apollo项目的规划(planning)模块之一。标题文件定义了一个名为 FemPosDeviationSqpOsqpInterface 的类。

这个类设定了一系列的成员变量和方法，主要用于描述和控制有限元法位置偏差最小化问题的求解过程。其中所涉及的问题类型为二次规划(Quadratic Programming, QP)问题, 使用开源软件库OSQP进行求解。

在这个类中，有一些基本设置或状态，如引用点（refpoints）、约束尺度(bounds_aroundrefs)和曲率限制（curvatureconstraint）等参数。同时，为了控制优化过程中的不同方面，类也设定了OSQP求解器的各种设置，如迭代次数上限(maxiter)、超时限制(timelimit)、是否打印详细过程(verbose_)和是否启用预热的决策(warmstart)等。

此类中也包含解决具体问题的函数如Solve()函数以及一系列的辅助性私有函数用于处理QP问题的构建和求解。另外，还包含了一些设定和获取参数的公开方法。

cos_theta_smoother.h

这个文件是Apollo自动驾驶框架的一部分，位于模块（modules）中的规划（planning）的子模块中。文件的全名提示，它涉及到在规划过程中对一系列点的平滑处理。

"CosThetaSmoother"是一个类，接收一个"CosThetaSmootherConfig"配置类的实例作为参数，这个配置文件定义了平滑器的行为。"Solve"方法接受一系列点（表示为double值对）和一组边界值，返回两个优化后的x和y坐标向量。根据方法名和参数，似乎该方法的作用是找到一种优化方法或方案，以尽可能地平滑地连接输入的一系列点。

在代码中使用了"#pragma once"指令，这是一个常见的C++预处理器指令，用来避免头文件的多重包含。这个文件的主要作用就是为其它代码提供"CosThetaSmoother"类的定义。

fem_pos_deviation_osqp_interface.h

该文件是Apollo开源自动驾驶系统的一部分，位于./planning_base/math/discretized_points_smoothing目录下的fem_pos_deviation_osqp_interface.h文件。这个文件定义了一个名为FemPosDeviationOsqpInterface的类，用于实现有限元法 (FEM) 的位置偏差优化问题。

类中定义的参数包括参考点、偏差界限、优化成本函数的权重、osqp设置，以及与优化问题定义和优化结果有关的参数。

类的公共方法主要用于设置这些参数，以及调用Solve（）方法进行解决优化问题。私有方法包括计算核函数、计算偏移量、计算仿射约束等，这些都被用于解决优化问题。

这个类主要用途可能是根据给定的参考点、偏差边界和权重，求解出最优的路径或者位置。

cos_theta_ipopt_interface.h

这个文件是Apollo自动驾驶项目内的一部分，具体来说它位于./planning_base/math/discretized_points_smoothing/目录下。

文件名为 cos_theta_ipopt_interface.h，是一个C++头文件，定义了一个名为CosThetaIpoptInterface的类，这个类中包含的方法主要应用了Ipopt优化器进行优化实现。从类名可以推测，此文件主要用于实现将连续点离散化和平滑处理的算法，采用Ipopt接口优化。其中包含了计算约束、生成需求磁带、评估目标和梯度、Hessian结构等功能。

此类继承了Ipopt的TNLP（The NLP（非线性规划）接口）类。这意味着，它使用了Ipopt库进行非线性规划以优化某些参数。MNLP接口是一个虚拟基类，用户必须提供实现该接口的类，以描述具体的优化问题。

在类的成员变量中，它存储了参考点、边界、优化变量等信息。并且定义了一些验证方法，如评估目标、评估制约等。

该文件还使用了ADOL-C（自动微分库），使用自动微分技术计算出优化问题的梯度和Hessian，这对于Ipopt优化来说是非常重要的。

fem_pos_deviation_smoother.h

这是一个名为FemPosDeviationSmoother的类的头文件。它是Apollo自动驾驶系统中的一部分，位于./planning_base/math/discretized_points_smoothing目录下。

Google的开源自动驾驶汽车项目Apollo使用这个类来平滑一组初始点的位置。其目标是求解一个最优化问题，该问题的目标是找到一组新的点，从而使得从起始点通过这组点的路径更平滑。

该类有以下公共方法：

FemPosDeviationSmoother：构造函数，需要一个FemPosDeviationSmootherConfig类型的参数。
QpWithOsqp：使用OSQP求解二次规划问题。
NlpWithIpopt：使用IPOPT求解非线性优化问题。
SqpWithOsqp：使用OSQP求解二次优化问题。
Solve：求解主函数，可以在没有给出点盒子的情况下调用上面的函数。

这个类的私有变量包括一个FemPosDeviationSmootherConfig类型的config_。

fem_pos_deviation_ipopt_interface.h

这是一个 C++ 头文件，定义了一个名为 FemPosDeviationIpoptInterface 的类。该类很可能是实现了某种优化问题，特别是有关位置盖帽的问题，且采用离散点平滑和有限元方法（FEM）。类中的方法似乎使用了 Ipopt 库来求解问题。

该类包含了一些公开的方法，如设置和获取优化结果的权重、获取优化问题的信息、边界和起始点、计算目标值的梯度、约束残差和雅可比矩阵等。它还使用了 ADOL-C 库来自动微分，并提供了几个与 ADOL-C 相关的函数，如 eval_obj,eval_constraints 和 generate_tapes。

此外，该类还包含一些私有的数据成员，如参考点、偏移界限和一些优化权重。它还存储了优化问题的一些基本信息，如变量和约束的数量，雅可比和拉格朗日矩阵的非零元素数量以及一些索引。最后，它存储了优化的结果。

该文件属于 Apollo 开源自动驾驶项目的一部分，具体处于规划模块的数学子模块中。

piecewise_jerk

piecewise_jerk_problem.h

这个源代码文件是Apollo自动驾驶系统项目中的一部分，其中定义了一个名为PiecewiseJerkProblem的类。该类用于解决优化问题，目的是寻找一条使路线尽可能平滑的轨迹。

类的成员变量主要包括：节点数量、输出的x/dx/ddx (位置、速度和加速度)、各种边界和权重参数等。

成员函数主要包括：设置各种边界和权重、设置参考状态、进行优化、计算核、计算偏移、计算仿射约束、输出优化结果等。

该类中的优化问题基于OSQP（Operator Splitting Quadratic Program）求解器来解决。

piecewise_jerk_path_problem.h

这个文件是一个C++头文件，定义了一个名为PiecewiseJerkPathProblem的类，这是Apollo自动驾驶系统计划模块中用于解决路径优化问题的一个关键部分。

PiecewiseJerkPathProblem类继承自PiecewiseJerkProblem类，目的是找出一系列的点，使得按照这些点组成的路径尽可能的"平滑"。

在这个类中，有一些成员变量和函数：

InterPolatedPointVec extra_constraints_和ADCVertexConstraints vertex_constraints_作为类的数据成员，用于储存额外的限制条件和顶点限制。
CalculateKernel 和 CalculateOffset都是Override基类中的虚函数，分别用于计算核矩阵和偏移。
set_extra_constraints 和 set_vertex_constraints 方法用于设置额外的限制条件和顶点限制。

该类是一个理想化的模型，用于解决一种 Piecewise Jerk（分段急变）路径问题，该问题源于有限元方法的一个优化问题。在自动驾驶路径规划中，这种类型的问题处理可以有效地平滑预测的路径，从而提供更安全、更有效的驾驶体验。

piecewise_jerk_speed_problem.h

此文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，具体来说，它是规划模块的一部分，用于解决速度问题。它定义了一个名为PiecewiseJerkSpeedProblem的类，该类继承自PiecewiseJerkProblem类。

PiecewiseJerkSpeedProblem类描述了如何优化带有连续加速度的路径时间问题。它假设每两个时间点之间的差值相等。给定初始位置、速度和加速度，目标是找到一组时间点，使得从起点到所有这些时间点的路径平滑。

该类的主要方法包括：

set_dx_ref：两个重载函数，用于设置速度的参考值和相应的权重。
set_penalty_dx：设置加速度变化的惩罚权重。
CalculateKernel：计算OSQP求解器的核心矩阵。
CalculateOffset：用于计算OSQP求解器的偏移值。
SolverDefaultSettings：返回OSQP求解器的默认设定。

类中的成员变量主要包括有关速度变化的参考权重、参考值，以及加速度变化的惩罚权重等。

smoothing_spline

osqp_spline_1d_solver.h

这个头文件定义了一个名为OsqpSpline1dSolver的类，该类是Spline1dSolver的子类。它是在Apollo（一款自动驾驶系统）的规划模块中用于1D样条曲线优化问题的求解器。OsqpSpline1dSolver利用开源的应用于求解二次规划问题的优化库OSQP（Operator Splitting Quadratic Program）。

类提供了以下公有方法：

构造函数：初始化样条曲线中的节点和阶数；
重写的Solve方法：用于实际求解优化问题；
CleanUp方法：用于清理类中创建的动态资源；
ResetOsqp方法：用于重置OSQP优化器的设置和数据。

私有成员主要是OSQP库的对象，例如settings_，work_和data_等。

spline_2d_constraint.h

这个源文件是Apollo自动驾驶系统项目的一部分，具体来说，它定义了一个名为Spline2dConstraint的类，该类是为了实施2D空间中样条曲线的约束。样条曲线是一种数学工具，被广泛地用于曲线和曲面的插值和建模。

文件中定义了Spline2dConstraint类的多个方法，主要包括加入不等式约束和等式约束等。这些约束可以是点约束、边界约束或者某阶导数的约束。这样的设计是为了满足实际需求，比如在规划过程中需要考虑车辆的物理限制（如最大速度、最大加速度等），就可以通过这些约束来实现。

代码中还涉及很多特有的数学方法，如二阶导数、三阶导数约束等，这需要一些线性代数和微积分知识来理解。

总的来说，这个类是为了定义一个样条曲线，以及可以对其施加各式各样约束条件的工具。设计这个类的原因是因为在自动驾驶的路径规划中，路径是以样条曲线的形式表示的，为了让路径满足车辆的运动约束以及环境的限制，就需要用到这个类。

affine_constraint.h

文件名是./planning_base/math/smoothing_spline/affine_constraint.h，这是一个C++头文件。它定义了一个命名空间为"apollo::planning"的"AffineConstraint"类。

"AffineConstraint"类包含以下内容：

私有成员变量：Eigen::MatrixXd类型的constraint_matrix_和constraint_boundary_，以及一个bool类型的is_equality_。
公开的成员函数：
- 一个默认构造函数 AffineConstraint()。
- 一个带有一个布尔参数的构造函数 AffineConstraint(const bool is_equality)。
- 一个带有三个参数的构造函数，参数包括两个Eigen::MatrixXd类型的constraint_matrix和constraint_boundary，以及一个bool类型的is_equality。
- 一个名为SetIsEquality(const double is_equality)的方法，用于设置is_equality_的值。
- 两个名为constraint_matrix()和constraint_boundary()的常函数，用于返回相应的私有成员变量的引用。
- 一个名为AddConstraint的方法，带有两个Eigen::MatrixXd类型的参数，用于添加约束条件。

这个类通常用于处理包含线性等式和不等式约束的优化问题。

spline_seg_kernel.h

该文件是一个头文件，属于Apollo自动驾驶框架中的"规划"模块的一部分。文件中定义了一个名为SplineSegKernel的类，该类专门用于生成平滑样条(spline)的积分核心(integrated kernels)。

该类中提供了一系列用于计算积分核、导数核、二阶导数核及三阶导数核的方法。这些方法根据输入的参数（包括参数数目和累积的X值）计算并返回相应的二维矩阵。

同时还定义了关于积分项矩阵及对Fx（函数的值）、一阶导数、二阶导数和三阶导数进行计算的私有方法。

此外，该类中还定义了一个为预留的阶数、和四个用于存储函数值、一阶导数值、二阶导数值、三阶导数值的二维矩阵。

此文件基于Apache 2.0许可证发布，强调无任何明示或暗示的担保。

osqp_spline_2d_solver.h

这是一个头文件，定义了一个名为OsqpSpline2dSolver的类，这个类是Spline2dSolver的派生类。由于使用了"final"关键字，所以不能被进一步继承。

该类是在Apollo自动驾驶系统中用于路径规划模块的数学处理的一部分。它使用开源库OSQP（Operator Splitting Quadratic Program），一个用于求解大型二次规划（QP）问题的库。

在类的定义中有公共方法、私有方法和私有数据成员。公共方法包括一个构造器、一个重置方法、一些获取和设置Spline2D对象和其部件的方法、一个求解方法和一个提取Spline2D对象的方法。

此外，文件中还显式地声明了一个用于测试的友元函数（基本测试）。在之后的测试实现中，这个函数能访问这个类的所有私有和保护成员。

spline_2d.h

这个文件是Apollo自动驾驶框架中，规划模块的一部分。文件路径显示它位于"./planning_base/math/smoothing_spline"目录中，文件名为"spline_2d.h"，这表明它的主要功能是处理二维样条拟合（smoothing spline）问题。

在代码中，定义了一个Spline2d类，该类实现了在二维空间中对数据进行样条拟合的各种操作。该类具有一系列公有和私有方法，用于计算样条函数在特定点的值、导数、二阶导数和三阶导数，以及设置样条参数等。

此外，这个类还有一个私有方法"find_index"用于找到给定值x在样条中的索引位置。该类还定义了存储样条片段和样条节点的向量以及样条的阶数私有成员。

这个类依赖于其他的一些头文件，如Eigen库（用于进行线性代数运算），"polynomial_xd.h"（提供多项式的相关操作），和"spline_2d_seg.h"（提供二维样条线段的相关功能）。因此，我们可以想象，这个类在Apollo自动驾驶系统中，可能用于处理各种与路径规划相关的数学计算问题。

spline_1d_kernel.h

这个文件是一个C++头文件，用于定义一个名为"Spline1DKernel"的类。该类的主要用途是提供处理一维平滑样条(spline)计算的方法和数据结构。Apache许可证2.0约束了文件的使用。

Spline1dKernel类的主要功能如下：

提供初始化和处理包含样条数据的构造函数。
提供了添加和获取"核(核矩阵和偏移)"的方法，这个"核"是用于计算三次样条插值的一种方法。
提供了建立核方法的功能。这些方法包括添加一阶导数、二阶导数、三阶导数的核矩阵；为特定样条k添加一阶、二阶、三阶导数的核矩阵；以及添加距离偏移等。
添加了参考线核矩阵和距离偏移的方法，似乎与路径优化和速度优化的计算有关。
类的私有部分定义了该类内部使用的变量和方法，这些变量和方法不期望在类外部使用。

总的来说，Spline1dKernel是用于一维平滑样条计算的底层类，封装了大量的计算方法和数据处理，为调用者屏蔽了底层细节，可以更方便的处理样条数据和计算。

spline_1d_constraint.h

这个文件是Apollo自动驾驶框架中的一部分，提供了一维插值样条(spline)的约束类。你可以看到它依赖两个头文件，一个是用于矩阵和向量运算的Eigen库，还有一个是"affine_constraint.h"和"spline_1d.h"。这两个文件可能分别定义了AffineConstraint类和Spline1d类。

在Spline1dConstraint类中，它定义了一些方法，这些方法用于添加各种约束，比如边界约束，导数边界约束，二阶和三阶导数边界约束，点约束，断点平滑性约束，等等。

类的私有部分包含的变量显然用于存储插值样条的一些数据，比如knots（插值节点），spline的阶数，以及两个AffineConstraint对象。这两个对象可能（虽然没有给出具体的代码）用于存储和处理一些线性约束。

总的来说，这个头文件定义了一个类，该类用于向一维插值样条添加各种可能的约束条件，这些约束条件可用于帮助插值过程以满足某些特定的条件或限制。

spline_1d.h

这是一个名为’spline_1d.h’的C++头文件，属于Apollo(一个自动驾驶系统项目)的一部分。这个文件定义了一个一维样条(spline)的类（class）名为Spline1d。它的关键目标是处理和提供对一维样条的各种运算和操作。

类Spline1d具有以下公共接口：

构造函数，接受一个double类型的向量表示样条的节点以及一个uint32_t类型表示样条的阶数。
重载的括号运算符，接受一个double类型的变量作为自变量，并返回样条函数在该处的值。
Derivative，SecondOrderDerivative，ThirdOrderDerivative函数，分别返回给定点的样条函数的一阶，二阶，三阶导数值。
SetSplineSegs函数，使用给定的参数向量和阶数设置样条段。
x_knots和spline_order函数，分别返回样条的节点和阶数。
splines函数，返回存储样条的向量。

此外，它具有私有函数FindIndex，用于找到给定double值在x_knots向量中的位置，以及私有数据成员存储样条段、样条节点和样条阶数。

spline_1d_seg.h

此文件是一个C++头文件，主要定义了一个名为"Spline1dSeg"的类，这个类在Apollo项目（一个开源的自动驾驶系统）的路径规划模块中使用。Spline1dSeg类主要实现了一维的平滑样条（smoothing spline）。

在此类定义中，可以找到两个构造函数，一个函数用于设置样条参数，以及其他四个函数用于提取样条函数在某一点上的函数值、一阶导数、二阶导数和三阶导数。

同时，该文件也定义了四个与这四个函数对应的常量函数来返回样条函数及其导数。

注意，此头文件还包含"Eigen/Core"（一个著名的线性代数库）和"./planning_base/math/polynomial_xd.h"，以支持其数学操作。

spline_2d_kernel.h

此源代码文件是一个C++头文件，文件路径是"./planning_base/math/smoothing_spline/spline_2d_kernel.h"，这是在Apollo自动驾驶项目中的一部分。此层主要用于路径规划计算。

该文件中定义了一个名为"Spline2dKernel"的类，该类基于一组能够生成二次样条曲线参数的核（Kernels）。这个类提供了一组方法，可让类的用户在样条曲线的计算中添加不同的约束条件。具体来说，这些约束条件可能涉及到亚像素决定性，二阶或三阶微分，或者给定参考线的约束。

在"Spline2dKernel"类中，除了通用的添加或获取核矩阵和偏移量的方法外，还提供了一些内建的方法，这些方法被应用于二阶、三阶微分样条核的计算以及根据设定的参考线增加样条核。

此类也包含一些私有成员变量，例如一个表示核矩阵的Eigen::MatrixXd对象，一个表示偏移量的Eigen::MatrixXd对象，一个包含节点（knots）的double向量，一个uint32_t类型的样条曲线阶数以及一个表示总参数数的size_t变量。

spline_2d_seg.h

这个文件是一个名为"spline_2d_seg.h"的C++头文件，位于./planning_base/math/smoothing_spline目录中。该文件的主要内容为定义了一个名为"Spline2dSeg"的类，负责实现2D样条分段。

"Spline2dSeg"类中定义了两个构造函数：一个接受表示参数数量的无符号整数，另一个接受两个参数，分别代表x和y方向上的参数向量。还定义了一个SetParams方法，用于设定x和y方向上的参数向量。

类中还定义了获取此样条在某个点上的值、在x和y方向上的一阶导数、二阶导数以及三阶导数的方法。此外，还提供了获取对应一阶、二阶及三阶导数作为对象的方法。

"Spline2dSeg"类还包含了表示x和y方向上的样条函数、一阶、二阶、三阶导数的私有变量。

spline_2d_solver.h

这是一个名为"Spline2dSolver"的C++抽象类，它位于Apollo自动驾驶项目中的"./planning_base/math/smoothing_spline/"目录下，用于解决二维平滑样条插值问题。这个文件主要包括了一些用于创建和解析二维曲线的方法和约束。

类中有一个构造函数和一个析构函数，还包括一些虚函数，包括"Reset"用于重置样条对象，"mutable_constraint"，"mutable_kernel"和"mutable_spline"用于获取样条插值的限制、核心和样条对象，"Solve"用于解决样条插值问题，"spline()"用于返回插值后的样条对象。另外，此类中还包含了三个保护成员；一个样条对象（Spline2d），一个核（Spline2dKernel）和一个约束（Spline2dConstraint）。

总的来说，这个头文件定义了一个关于二维样条插值的类，提供了基本的功能和一些抽象的接口给子类实现具体操作。

spline_1d_solver.h

这个文件是一个C++头文件，属于Apollo自动驾驶项目。具体来说，它定义了名为"Spline1dSolver"的类，这个类可能是用于解决1维平滑样条问题的部分。Spline1D解决器通过使用约束(Constraints)和核(Kernel)，并在求解后提供生成的样条(Spline)，用于1D插值或曲线拟合等操作。

在"Spline1dSolver"类中，定义了一个接收矢量x_knots和一个uint32 order的构造函数。另外定义了一些方法，比如 "Reset", "mutable_spline_constraint", "mutable_spline_kernel"，在其中的"Reset"方法是用于重置spline, constraint, kernel的状态，并且接收同样的参数。此外，还包含一个纯虚函数"Solve" 方法，这表明"Spline1dSolver"是一个抽象基类，具体的解决方案需要在派生类中实现。

这个头文件还包含了一些保护级别的成员，包括一个"Spline1d", 一个"Spline1dConstraint", 一个"Spline1dKernel" 的对象，和三个整型变量。另外，还有两个保护级别的方法是用来将问题和矩阵转换为协议缓冲区（protobuf）格式的。

这个头文件中还包括一些外部依赖，例如Eigen库（用于线性代数运算），还使用了Apollo特定的.pb.h头文件，这些文件是基于Google的Protocol Buffers，一个用于序列化结构化数据的库。

reference_line

qp_spline_reference_line_smoother.h

这是一个C++头文件，部分对Apollo自动驾驶众包项目的源代码做出了贡献。文件定义了一个叫做QpSplineReferenceLineSmoother的类，这个类是ReferenceLineSmoother的子类。这个类实际上是用于处理和平滑路径的计划模块，在类中定义了一些私有的方法和数据成员。

类中的公有方法有：

构造函数和默认析构函数
Smooth ：平滑原始参考线并产生平滑化的参考线。
SetAnchorPoints：设置锚点。

类中的私有方法包括：

Clear：清除函数
Sampling：采样函数
AddConstraint：添加约束函数
AddKernel：添加核函数
Solve：求解函数
ExtractEvaluatedPoints：从原始参考线中提取评估过的点
GetSFromParamT：从参数t获取s值
FindIndex：找到给定值的索引。

私有数据成员包括：

t_knots_和anchor_points_：两个向量分别存储节点和锚点，它们对于细化和平滑路径非常重要。
spline_solver_：一个存储Spline2dSolver对象的智能指针，用于在二维空间中解样条问题。
ref_x_和ref_y_：参考线的x和y坐标。

reference_line_provider.h

该文件是一个C++头文件，定义了ReferenceLineProvider类，它在apollo::planning命名空间中。该类为规划模块提供平滑的参考线。

在ReferenceLineProvider类中：

包含一些私有变量，例如is_initialized_、is_stop_、smoother_、vehicle_state_等，这些变量用于存储对象的状态和数据等。
有一些私有方法，例如CreateReferenceLine(), UpdateReferenceLine(), SmoothReferenceLine()等，这些方法用于处理与参考线相关的操作。
包含几个公共方法，如UpdatePlanningCommand(), UpdateVehicleState(), Start(), Stop(), Reset()等，负责与外部的交互。

该类的主要功能是提供并维护一个滑动的参考线，基于给定的规划命令和车辆状态来生成、平滑和更新参考线，在自动驾驶规刃模块中起到关键的作用。

discrete_points_reference_line_smoother.h

文件 discrete_points_reference_line_smoother.h 是 Apollo 自动驾驶系统计划模块的一部分，包含了离散点参考线平滑器 (Discrete Points Reference Line Smoother) 的定义。

该类继承自 ReferenceLineSmoother 基类，以提供平滑参考线的功能。它的主要作用是对原始参考线进行平滑处理，生成一个新的平滑参考线。

它提供了以下方法：

Smooth – 这是类的主要方法，它会平滑原始参考线，并在给定空间中创建已平滑的参考线。
SetAnchorPoints – 这个方法用于设置平滑操作的锚点。
CosThetaSmooth 和 FemPosSmooth – 这两个-private-方法都用于平滑一系列的二维点。
NormalizePoints和DeNormalizePoints – 这两个-private-方法用于归一化和反归一化一组xy坐标点。
GenerateRefPointProfile – 这个-private-方法用于生成参考点的配置文件。

此外，类还包括了一些私有成员变量，包括锚点列表 anchor_points_ 和原点坐标 zero_x_, zero_y_。

reference_line.h

这是一个名为reference_line.h的C++头文件，位于./planning_base/reference_line目录下，属于Apollo自动驾驶框架中的一部分。

头文件中定义了一个名为ReferenceLine的类，该类在Apollo的路径规划模块中有重要应用。ReferenceLine类提供了对于参考线(reference line)的一系列操作，比如插值计算、获取参考线上的各种信息(如路径点、车道宽度、道路宽度等)、参考线与路面的关系检查等。

参考线是自动驾驶车辆在进行路径规划时的参考路径，可以理解为车辆预计将沿着该线进行行驶。ReferenceLine类是对这样的参考行驶线路的抽象，提供了一系列处理和操作参考线的方法。

此外，这个文件还包括了一些C++模板方法，以及多个应用了protobuf的数据消息格式。

reference_line_smoother.h

这个文件，名称为 "reference_line_smoother.h"，是Apollo自动驾驶系统的一部分，它定义了一个名为 ReferenceLineSmoother 的类。此类是为了平滑一个参考线（ReferenceLine）对象。

类 ReferenceLineSmoother 中定义了两个纯虚函数，要求任何派生类提供自己的实现。第一个是 SetAnchorPoints 函数，它接受一个 AnchorPoint 类型的向量辅助实现对参考线的平滑。第二个是 Smooth 函数，用于实际对参考线进行平滑处理。

此外，类中还定义了一个保护成员变量 config_，它是 ReferenceLineSmootherConfig 类型，用于储存类的配置参数

ReferenceLineSmoother 的实例会被其他模块用来进行参考线的平滑处理，以便实现更平稳的自动驾驶行驶路径。

spiral_reference_line_smoother.h

这是一个名称为spiral_reference_line_smoother.h的头文件，它是阿波罗自动驾驶系统中planning模块中的一个组件。该文件主要定义了SpiralReferenceLineSmoother类，该类是ReferenceLineSmoother的子类。

SpiralReferenceLineSmoother类的主要职责是平滑参考线。它可以处理原始参考线，并生成平滑的参考线。

该类有几个重要的方法：

Smooth：平滑原始参考线，并创建平滑的参考线。
SmoothStandAlone：用于离线情况下的导航线平滑。
SetAnchorPoints：设置锚点。
Interpolate：插值函数，主要用于根据给定的参数（如角度，曲率，长度，x和y坐标等）插入平滑参考线的点。

此外，这个类也定义了一些私有变量来存储固定的起点和终点，以及一些基础坐标信息。可以看出该类是用于生成平滑的参考线路径，以用于后续的路径规划和导航。

reference_point.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，名为’reference_point.h’。这个文件定义了一个类ReferencePoint，这个类是hdmap::MapPathPoint的公有派生类。ReferencePoint类描述了路径的参考点，这是自动驾驶路径规划的重要组成部分。

这个类主要包括以下几个部分:

构造函数：一个默认的空构造函数和一个接受地图路径点(map_path_point)和曲率(kappa), 曲率变化率(dkappa)的构造函数。
方法ToPathPoint，将参考点转换为路径点，接受一个参数，表示累积弧长或者位置的参数。
获取kappa和dkappa的方法kappa() 和 dkappa()
一个DebugString方法，返回一个表示ReferencePoint对象的字符串，方便调试。
一个静态成员函数RemoveDuplicates，用于从参考点的向量中删除重复项。
私有数据成员kappa和 dkappa，分别表示曲率和曲率变化率。

这个头文件使用了预处理器宏#pragma once来防止多重包含。

spiral_problem_interface.h

这个文件是Apollo自动驾驶项目的一部分，它是一个头文件，负责定义一个名为"SpiralProblemInterface"的类。

"SpiralProblemInterface"类被设计为处理由点阵描述的螺旋形参考线的问题。它是基于螺旋曲线理论并且使用建优化解决器Ipopt库来解决优化问题。

该类封装了一系列与螺旋形路径优化相关的方法，包括设置开始和结束点，获取优化结果，以及渲染和计算螺旋形路径。

该类还定义了不同的权重参数，可以调整每个路径元素（曲度、偏差等）在优化过程中的重要性。

总结，此文件是Apollo自动驾驶项目中处理道路规划优化问题的一部分，特别是优化螺旋形参考线。

planning_component

on_lane_planning.h

这个文件是apollo项目的一部分，这是一个开源的自动驾驶系统。具体来说，这个文件定义了一个’OnLanePlanning’类，这是一个计划模块的主类。它处理GPS和IMU作为输入，来生成计划信息。

该类派生自’PlanningBase’类，并包含了一系列的方法，如：

Init: 初始化函数
RunOnce: 计划模块的主逻辑函数，定期由定时器触发运行
Plan: 车辆的计划路径
InitFrame: 初始化帧结构和车辆状态
AlignTimeStamp: 对准时间戳
CheckPlanningConfig：检查计划配置
以及多个导出和添加函数进行各种数据的处理和状态的调整。

此外，此类还有一些私有的成员变量，包含了上一次的计划指令，一个参考线提供器，以及一个计划平滑器。这个类的实例化和具体的使用，可能定义在其他的源文件里。根据函数的定义，它可能被设计成执行一些自动驾驶策略的计算和决策。

navi_planning.h

这个文件叫做"navi_planning.h"，是 Apollo 项目的一部分，具体位置在 "./planning_component/" 目录下。Apollo 是一个开源的自动驾驶系统。

在这个头文件中，定义了一个名叫 "NaviPlanning" 的类，它是 "PlanningBase" 类的子类，用于实现一些与导航规划相关的功能。

"NaviPlanning" 类中定义了一些方法，包括初始化 ("Init")，一些主要逻辑 ("RunOnce")，路径规划 ("Plan")，以及处理控制指令 ("ProcessPadMsg") 等。

此外，还有一些获取车辆当前位置，左邻车道信息，右邻车道信息的函数，以及一些处理参考线调试信息的函数。

在类的末尾，还定义了一个名为 "VehicleConfig" 的内置类，用于存储车辆的配置信息，如坐标 (x, y)、角度 (theta)、以及一个表示配置是否有效的布尔值。

头文件的开头包含了 Apache 许可证，以及必要的宏定义和库引用。

planning_base.h

这是一个头文件，属于一个源代码项目中负责规划部分（planning）的模块。文件中定义了一个PlanningBase类，这个类被设计为规划模块的基础类。

类PlanningBase中定义了一些核心函数，比如Init，Name，RunOnce和Plan，这些函数都被设定为虚函数。这意味着他们可能在继承自PlanningBase类的子类中被重写。

除此之外，PlanningBase类中还定义了一些属性，比如路网高度值映射（hdmap_）、初始时间（start_time_）、序列号（seq_num_）、配置项(config_)，以及一个交通决策器(traffic_decider_)。

planning_component.h

这是一个名为planning_component.h的头文件，属于Apollo的自动驾驶系统项目中的planning模块。这个文件主要定义了一个PlanningComponent类，用于实现计划组件。

该类聚焦于软件的的规划部分，通常是在自动驾驶堆栈中，处理如何在环境中规划车辆的路径和操控。类中包含了大量的共享智能指针（std::shared_ptr），它们主要用于处理各种消息和命令，比如交通灯检测、路线回路、故事讲述、计划命令等。

在PlanningComponent类中，还定义了两个公用方法，Init和Proc，可用于初始化组件和处理消息，并有一些私有方法和数据成员。

此外，这个文件还包含了一台关于类的注册宏CYBER_REGISTER_COMPONENT(PlanningComponent)，这样可以在运行时通过类加载器自动地加载这个组件。

integration_tests

planning_test_base.h

这是一个名为planning_test_base.h的头文件，它是Apollo自动驾驶系统的一部分，特别是规划组件中的集成测试部分。该文件定义了一个PlanningTestBase类，这个类是用于进行规划模块的测试的基类。它继承自gtest::Test，一个Google测试框架的类，表明该类用于执行单元测试。

PlanningTestBase类中有多个公有和受保护的成员。其中公有成员包括静态函数SetUpTestCase()，用于设置测试用例；SetUp()，用于设置每个单元测试；UpdateData()，用于更新数据；以及RunPlanning()，该函数执行规划代码并返回成功与否。类还声明了一些保护成员，这些成员主要用于内部使用。

文件还包括一些宏定义用在测试中，例如RUN_GOLDEN_TEST，RUN_GOLDEN_TEST_DECISION和TMAIN等等。

planning_interface_base

planner_base

planner.h

该源代码文件是C++程序，位于./planning_interface_base/planner_base/目录，叫做planner.h，它定义了两个类 Planner 和 PlannerWithReferenceLine。此外，该文件在Apollo开源自动驾驶项目中。

Planner: 这是一个抽象基类，被设计为所有具体规划器的基类。它提供了一些通用方法和接口，例如初始化(Init)，规划(Plan)，停止(Stop)，重置(Reset)和加载配置(LoadConfig)。这些接口主要被设计为虚函数，意味着子类需要根据实际需要实现它们。除此之外，还有一个受保护的成员变量，是用于依赖注入的 injector_。
PlannerWithReferenceLine: 这是继承自Planner的派生类，它覆盖并实现了Planner类的计划功能(PlanOnReferenceLine)，用于在参考线上进行规划。

这个文件中还包括相应的命名空间（即 apollo 和 planning）以及许多包含头文件，用于提供基本的功能和类型定义。

scenario_base

base_stage_creep.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一个头文件，名为"base_stage_creep.h"。这个文件主要定义了车辆的蠕动阶段的基类。蠕动阶段可能是指车辆在某些驾驶情况下慢慢移动的阶段。

在类BaseStageCreep中，包含了一些关键的方法，如ProcessCreep，CheckCreepDone，GetCreepFinishS，GetCreepTargetS，GetCreepStageConfig和GetOverlapStopInfo。这些方法负责处理蠕动的逻辑，如检测蠕动是否完成，获取蠕动阶段结束的位置，获取蠕动的目标停止位置，获取蠕动阶段的配置和获取重叠停止信息。

另外，还在其中定义了一个静态常数字符串"CREEP_VO_IDPREFIX"，值为"CREEP_"，可能被用作蠕动阶段的ID前缀。

由于这是一个基类，所以含有一些纯虚函数（以= 0结尾，子类需要重写这些函数）。代码涉及到的其他类如Frame，ReferenceLineInfo和CreepStageConfig等，都没有在这个文件中定义，可能是在其他头文件中。

这个文件还包含了对apollo::common::Status，apollo::planning::Frame，apollo::planning::ReferenceLineInfo和apollo::planning::CreepStageConfig的前向声明。

base_stage_cruise.h

这个头文件定义了一个名为"BaseStageCruise"的类，它继承自"Stage"类。此类似乎是Apollo自动驾驶工程的一部分，旨在实现驾驶规划的某个阶段。

BaseStageCruise类具有一个名为"CheckDone"的公共成员函数，用于检查阶段是否完成，输入参数包括帧、规划上下文和车辆是否具有车道优先权。

此外，该类还包含一个纯虚函数，名为"GetTrafficSignOverlap"，功能可能为获取交通标志重叠情况，输入参数包括参考线信息和规划上下文。这个函数在继承"BaseStageCruise"的具体子类中应该会有具体的实现。

这个文件需要被其他文件通过#include指令引入后才能使用其中定义的类和函数。

process_result.h

这是一个C++头文件，标题名为process_result.h，位于./planning_interface_base/scenario_base目录下。该文件定义了两个类，StageResult和ScenarioResult，这两个类都是对某些过程执行结果的封装。

StageResult类包含一个枚举类型的状态stage_status和一个common::Status类型的task_status，其中common::Status是Apollo项目中常用的一个错误处理类。StageResult类定义了获取和设置这两个状态的方法，以及判断是否有错误的方法。

ScenarioResult类包含一个枚举类型的状态scenario_status和一个StageResult类型的stage_result。ScenarioResult类定义了获取和设置这两个状态的方法，以及设置StageResult的方法。

文件中的代码分布在apollo和planning两个命名空间下，这意味着这个头文件可能是Apollo自动驾驶系统的一部分。

scenario.h

文件名为"scenario.h"，位于目录"./planning_interface_base/scenario_base/". 它是 Apollo 自动驾驶系统中的一个部分，涉及自动驾驶规划阶段的场景管理。

这个头文件定义了一个名为"Scenario"的类，该类对自动驾驶的不同场景进行封装和管理，提供了一些反应不同驾驶场景的接口和成员变量。"Scenario"类具有虚构函数和虚方法，意味着它可能被设计为基类用于派生其他具体场景的类,如"IsTransferable", "Process", "Enter", "Exit", "GetContext"等，同时还提供了"CreateStage"、"GetStatus"、"GetStage"、"GetMsg"、"Name"和"Reset"等管理和操作方法。

此外，文件还定义了一个"ScenarioContext"的结构体，可能用于描述和存储场景的特定信息或上下文。

在这个头文件中，还引用了其他一些与规划和场景相关的头文件和protobuf文件，例如"dependency_injector.h", "scenario_pipeline.pb.h" 和 "process_result.h"等。

stage.h

这份代码是 Apollo 自动驾驶系统项目中的一部分，特别是在规划模块中。文件是一个头文件，定义了一个名为"Stage"的类，该类似乎被用作不同的规划阶段的基础。

在这个 Stage 类中，它包含一些关键的方法，如 "Init", "Process", "ExecuteTaskOnReferenceLine", "ExecuteTaskOnOpenSpace" 和 "FinishScenario"等。特别是"Process"虚函数，它显然需要在具体的实现阶段中被重载，并被用于处理此阶段的业务逻辑。此外，这个类还有 some 成员，如"tasklist"，"fallbacktask"，"nextstage"，"context"，"injector" 和"pipelineconfig"等，这些都可能被用于组织和管理规划过程。

此外，此文件还引用了其他几个文件，包括几个 protocol buffer ("protobuf") 文件，这些文件定义了一些用于此阶段的数据结构。

总的来说，这份代码主要是自动驾驶系统中定义规划阶段的一种方式。

traffic_light_base

base_stage_traffic_light_creep.h

这个文件名称为base_stage_traffic_light_creep.h，它是"C++"个头文件，属于一个软件项目中planning模块的一部分。可能是用于处理交通灯和车辆缓慢驶过交通灯场景的组件。

该文件定义了一个名为 BaseStageTrafficLightCreep 的类，该类是 BaseStageCreep 的公有派生类。该类重新定义了基类的方法 GetOverlapStopInfo，看起来像是用于获取车辆应该在哪停下来以遵守交通灯的信息。

它位于 apollo 名称空间的 planning 名称空间中，表明它应属于一个名为 Apollo 的项目，这个项目可能为自动驾驶和路径规划系统。文件中有明确的版权、许可证信息，提示该代码可能对外开源。

base_stage_traffic_light_cruise.h

这个文件是Apollo自动驾驶软件项目中的一部分，并且它是程序中处理交通信号规划阶段的部分。具体来说，文件定义了一个名为BaseStageTrafficLightCruise的类，这个类继承自BaseStageCruise类。

该类中有一个私有成员函数GetTrafficSignOverlap，它接收参考线（ReferenceLineInfo）和规划环境（PlanningContext）作为参数并返回一个交通标志的重叠区域。这个函数在子类中需要被重写以适应不同的停车场景。

从文件路径和包括的头文件来看，此文件是用于计划处理交通信号状态的模块的基类，可能被其它子模块在实现具体的交通灯处理规则时继承。

task_base

task.h

这是一个名为"task.h"的头文件位于"./planning_interface_base/task_base"目录下。这个文件定义了一个名称为Task的类，通过阅读源代码我们可以认为他是Apollo自动驾驶系统中计划模块的一个基础任务组件。下面是一些关于这个类的重要信息：

Task类包括一些关键的虚函数，如Init和Execute，预计在派生类中实现这些函数以满足不同的任务需求。
Init函数用于初始化任务，它接收配置目录、名称及依赖注入对象。
有2个版本的Execute函数，他们的目的是进行任务的执行，但参数类型和数量有所不同，这是一个典型的函数重载的例子。
此外，Task类还有一个LoadConfig的模板函数，用于加载配置信息。
在保护成员（protected）中，Task存储了指向Frame和ReferenceLineInfo的指针及依赖注入对象，和其他一些字符串类型的成员如’name_’等。

最后，该代码是在apollo的命名空间下的planning命名空间中定义的，这是为了组织代码的一种常见手段。

trajectory_fallback_task.h

这是一个名为"trajectory_fallback_task.h"的头文件，是Apollo开源自动驾驶项目的一部分。该文件定义了一个名为"TrajectoryFallbackTask"的类，这个类继承自"Task"类。这个类是处理轨迹退回任务的类，在不同情况下无法生成预期的驾驶轨迹时，它能生成一条退回的轨迹。

TrajectoryFallbackTask类声明了一系列的公开和私人成员函数：

"Execute"函数，它接收一个名为"Frame"的参数和一个名为"ReferenceLineInfo"的参数，用于执行计划任务。
"GenerateFallbackPath"函数，该函数用于生成退回路径。
纯虚函数"GenerateFallbackSpeed"，该函数用于生成回退速度，接受两个参数，"EgoInfo"（自车信息）和"stop_distance"（停车距离，初始为0.0）。
"GenerateFallbackPathProfile"函数，该函数用于生成退回路径概要。
"RetrieveLastFramePathProfile"函数，该函数用于恢复最后一帧的路径概要。
"AmendSpeedDataForControl"函数，该函数修改停车前的减速，以便控制模块可以跟进。

这个类所在的命名空间是"apollo::planning"，这表示这个类可能是轨迹计划模块的一部分。

common_

decider.h

这个文件是 Apollo 自动驾驶系统的一部分，具体来说，在 planning 模块的 decider 任务中。这个文件定义了一个名为 "Decider" 的类，该类是 "Task" 类的公共派生类。

Decider 类有两个 Execute 方法和两个 Process 方法。这四个方法都接受 Frame 对象作为参数，原型分别是：

Status Execute(Frame*, ReferenceLineInfo*) override;
Status Execute(Frame*) override;
Status Process(Frame*, ReferenceLineInfo*) { return Status::OK(); }
Status Process(Frame*) { return Status::OK(); }

这些方法返回一个 Status 对象，该对象定义了该任务的状态，可能的状态包括 OK、ERROR 等。

请注意，这个文件没有具体的实现代码，所述的Execute 和 Process 方法在此处被声明为 override 和 virtual，这意味着它们在继承此基类的子类中被覆盖和实现。

path_generation.h

这个程序包含在 Apollo 项目内，是一个路径生成的基类。Apollo 是一个开源的自动驾驶平台。主要处理的功能是在自动驾驶系统的规划阶段，生成行驶路径。

该文件的路径及命名指出，它处于 planning 模块的 planning_interface_base 目录下，并在执行一些规划任务的过程中涉及到路径生成。本文件是一个头文件（.h文件），包含了一个 PathGeneration 类的声明，这是一个从 Task 类派生出的类。

PathGeneration 类中声明了两个虚函数Execute，用于执行基于给定框架的路径生成任务操作。同时，它还声明了两个Process函数，用于处理给定框架与参考线信息的路径生成任务。这两个函数在此处声明为受保护，并提供了默认的实现。

另外，还声明了其他一些函数，包括获取初始的SL状态(GetStartPointSLState)、记录调试信息(RecordDebugInfo)和计算某点的SL边界(GetSLBoundary)。最后声明了一个成员变量 init_slstate，该成员变量用于储存计算出的初始SL状态。

在路径生成过程中，任何导出于 PathGeneration 的子类都可以重载这些方法以实现特定的路径生成逻辑。

speed_optimizer.h

这个文件是 Apollo 自动驾驶系统中的一部分，特别地，它是规划模块中的一个文件。这个文件定义了一个名为SpeedOptimizer的抽象类，该类是任务(Task)的一个派生类。所有的速度优化器应该继承自这个基类并实现Process方法，以完成特定的速度优化任务。

在SpeedOptimizer类中，有一个虚的析构函数，一个名为Execute的公开方法和一个受保护的虚方法Process。此外，还提供了RecordDebugInfo方法，用于记录debug信息。这个类的职责是在给定的路径数据和初始点的上下文中处理速度优化任务。

此外，文件还包括几个Apollo特有的库，包括制定任务状态的status.h库，处理速度优化数据的speed_data.h库等。

trajectory_optimizer.h

这个头文件trajectory_optimizer.h定义了一个名为TrajectoryOptimizer的类，该类是Apollo自动驾驶系统中规划模块的一部分。

TrajectoryOptimizer类是Task类的派生类，表明它是一种可以执行的任务。该类有两个主要成员函数：

Execute(Frame *frame)：该函数被设为override，表明它覆盖了从基类Task继承的Execute函数。
Process()：这是一个纯虚函数，子类需要对其进行实现。

这个文件还包含了一些包括谷歌协议缓冲区（protobufs）和Apollo专有类型在内的头文件，可能被该类中的方法使用。

综上，TrajectoryOptimizer具有执行任务和处理输入的功能，可能会被用于Apollo系统中路径优化的部分。

lane_change_util

lane_change_util.h

这个文件是一个C++头文件，它负责定义一组与车道改变相关的工具函数。它位于./planning_interface_base/task_base/common/lane_change_util路径中。从层级结构上看，这个文件似乎与车道变更有关的某些决策和实用功能相关。

这个头文件定义了以下函数：

IsClearToChangeLane：一个静态函数，检查给定的参考线是否安全进行车道更换，或者当前参考线是否可以安全的偏离并返回。
IsPerceptionBlocked：一个静态函数，通过束扫描来估计在ADV前面的某一范围内有障碍物是否阻塞了过多的空间感知。
UpdatePreparationDistance ：一个静态函数，用于更新变道准备距离。
HysteresisFilter: 一个静态函数，对障碍物距离进行滤波处理，输入包括障碍物距离、安全距离、距离缓冲和障碍物是否阻塞的标志。

这些函数可能会被用于更大的车道改变决策系统中的一种或多种用途，例如安全性检查、障碍物工，以及其他车道更换预处理任务。

path_util

path_assessment_decider_util.h

这是一个C++头文件，它定义了一个名为PathAssessmentDeciderUtil的工具类，该类位于apollo::planning的命名空间里。此类主要用于评估和决定自动驾驶车辆的规划路径是否有效。

它主要包含以下的静态函数：

IsValidRegularPath：检查生成的路径是否有效。
IsGreatlyOffReferenceLine：检查路径是否大幅度偏离参考线。
IsGreatlyOffRoad：检查路径是否大幅度偏离道路。
IsCollidingWithStaticObstacles：检查路径是否与静态障碍物发生碰撞。
IsStopOnReverseNeighborLane：检查是否在相反方向的相邻车道上停车。
InitPathPointDecision：初始化路径点的决策类型。
TrimTailingOutLanePoints：裁剪离车道过远的路径尾部点。

此外，还定义了一种新的数据类型PathPointDecision，它是一个元组，包含了与路径点相关的决策信息：距离、路径点类型和离最近障碍物的距离。

path_bounds_decider_util.h

这个文件名为path_bounds_decider_util.h，是一个头文件，属于Apollo自动驾驶系统中，用于路径决策的部分。Apollo是一个开放的自动驾驶平台。

该文件包含一个PathBoundsDeciderUtil类，这个类包含了一些静态函数用于决定自动驾驶车辆该如何在给定环境中规划其路径。大部分函数都涉及到了路径边界的设定和修改（PathBoundary）。

例如，InitPathBoundary函数是用来初始化路径边界的，GetBoundaryFromLanesAndADC函数是基于车道信息和自动驾驶车辆（ADC）的定位精炼边界的。以及其他一些类似UpdatePathBoundaryWithBuffer, TrimPathBounds, GetBoundaryFromStaticObstacles等，都是在处理和修改路径边界。

此外，有几个函数涉及到了具体的引用线信息(ReferenceLineInfo)，以及一些具体的障碍物处理，譬如IsWithinPathDeciderScopeObstacle函数。

这个文件定义的函数主要被用于在Apollo自动驾驶系统中的路径规划和决策任务中。

path_optimizer_util.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，定义了一个名为PathOptimizerUtil的类，这个类包含了一系列的静态方法，主要用于路径规划的优化操作。

方法包括：

ToPiecewiseJerkPath：把原始数据转换为Frenet框架路径
EstimateJerkBoundary：基于车辆动力学模型，计算冲量边界
ConvertPathPointRefFromFrontAxeToRearAxe：把路径点从前轴坐标转化为后轴坐标
CalculateVertexConstraints：计算顶点约束
FormulateExtraConstraints：构建额外的约束
OptimizePath：进行路径优化
UpdatePathRefWithBound和UpdatePathRefWithBoundInSidePassDirection：在引用路径超过路径边界时，更新其值和权重
CalculateAccBound：通过引用线曲率和自动驾驶车辆横向加速来计算加速度边界

这个文件还定义了一个SLState类型，是一个双元组，代表了一个向量的状态，包括位置、速度和加速度。

文件中还包含了一些其他Apollo项目的头文件引用，这些头文件主要包含了一些类型定义和配置信息。

optimizers

road_graph

comparable_cost.h

这个文件名为"comparable_cost.h"的代码文件属于Apollo自动驾驶系统的一部分，它定义在"apollo::planning"命名空间中的类"ComparableCost"里。

"ComparableCost"类主要用于比较和规划路径中的各方案的成本。它包含了几个成本因素，包括是否发生碰撞(has_collision)，是否超出边界(out_of_boundary)，和是否超出车道(out_of_lane)。此外，还有从障碍物或边界到车辆的距离(safety_cost)，以及车道中心、路径曲率等因素造成的成本(smoothness_cost)。

类中定了一些方法，用于比较，求和，和比较各成本大小。例如CompareTo用于比较两个ComparableCost对象的大小，而operator+和operator+=用于合并两个成本。

请注意，这是一个头文件(".h"文件)，定义了"ComparableCost"的接口，实现代码在相应的".cpp"文件中。

dp_road_graph.h

此文件名为dp_road_graph.h，这是一个C++头文件。其定义了一个名为DpRoadGraph的类，这是一个动态规划（Dynamic Programming）方式的路网图模型。在自动驾驶软件中，这样的路网图模型通常用于路径规划和决策。

DpRoadGraph类中定义了换构造函数和析构函数，一个名为FindPathTunnel的函数，以及一些私有方法和数据成员。它主要用于从给定的起始点、速度数据以及与障碍物进行查找路径。

同时这个文件还定义了两个内部结构 DpRoadGraphNode 和 RoadGraphMessage。DpRoadGraphNode 结构用于动态规划算法，记录下各节点信息及其最低代价。RoadGraphMessage 结构用于记录路径查找过程中的一些参数信息。

最后，这个文件包含了一些第三方库的头文件引用，这些文件大多都与自动驾驶有关，包括路径规划、障碍物、速度数据、轨迹等。以及与一些用于计算的库，如曲线，多项式等。

trajectory_cost.h

这个文件是Apollo自动驾驶项目的一部分，路径名“./planning_interface_base/task_base/optimizers/road_graph/trajectory_cost.h”表示了它在项目中的位置，这个文件主要在规划和路径优化过程中使用。

它定义了一个名为“TrajectoryCost”的类，这是一个用于计算车辆行驶轨迹的代价的类。

该类的主要公开方法是Calculate，输入一个五次多项式曲线代表的轨迹（QuinticPolynomialCurve1d），起始和终止的两个参数，以及两个级别，以ComparableCost（可比较的成本）的形式返回计算出的路线成本。

TrajectoryCost 类中还有一些私有的成员方法，包括为路径计算成本、计算静态和动态障碍物的成本、两个ObsBoxes之间的成本等。

类中包括的数据成员有车辆参数、初始点、自动驾驶车辆SL边界等各种与轨迹代价计算相关的信息。

整体来看，这个文件的功能是基于路径，障碍物与道路等因素来评估一条给定轨迹的行驶成本。这个评价过程将大量用于决策制定、路径规划和优化等自动驾驶核心控制流程中。

waypoint_sampler.h

这是一个在Apollo自动驾驶系统中的头文件（.h)，定义了一个名为WaypointSampler的类，该类主要用于在给定的地图或路线上采样路径上的点 (waypoints)。

文件的路径 ./planning_interface_base/task_base/optimizers/road_graph/waypoint_sampler.h 同样揭示了该文件在整个项目中的位置，即它是在“规划”模块的“道路图”的“优化器”下的一个模块。

WaypointSampler类具有以下重要构造函数和方法：

一个接收WaypointSamplerConfig类型参数的构造函数，用于初始化类。
Init初始化函数，用于设置参考线信息、初始的SLPoint和FrenetFramePoint。
SetDebugLogger函数，用于设置调试日志器。
SamplePathWaypoints函数，接收初始的轨迹点和一个points的vector，返回布尔值表示采样是否成功。

WaypointSampler类接收的参数和返回的类型大多来自于modules目录下的其他模块，如ReferenceLineInfo，SLPoint,FrenetFramePoint，TrajectoryPoint等。该类也定义了一些的保护型变量，如config_、reference_line_info_、init_sl_point_、init_frenet_frame_point_和planning_debug_等。

utils_

st_gap_estimator.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，特定路径为“./planning_interface_base/task_base/utils/st_gap_estimator.h”。它定义了一个类型为"StGapEstimator"的类，该类处于"apollo"的"planning"命名空间下。

"StGapEstimator"类中所有的成员函数都是静态函数，意味着这些函数可以不通过实例化类的对象来调用，直接通过类来调用。同时，注意这个类的默认构造函数和析构函数都被删除，所以它不能被实例化。

"StGapEstimator"类提供的静态方法主要是为了计算自动驾驶车辆（ADC）与目标障碍物之间的安全距离。包含以下几个函数：

EstimateSafeOvertakingGap: 计算安全超车距离。
EstimateSafeFollowingGap: 计算在给定目标障碍物的速度时，安全的跟随距离。
EstimateSafeYieldingGap: 计算安全让路距离。
EstimateProperOvertakingGap: 在Given目标障碍物和ADC的速度时，估计适当的超车距离。
EstimateProperFollowingGap: 在Given ADC的速度时，估计适当的跟随距离。
EstimateProperYieldingGap: 计算适当的让行距离。

traffic_rules_base

traffic_decider.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，具体来说，它是计划模块的一部分。该文件定义了一个名为TrafficDecider的类，它是用于生成和处理与交通相关的决策。

TrafficDecider类具有以下关键功能：

Init函数，用于初始化对象。
Execute函数，该函数接受一帧（即在某一特定时刻捕获的所有相关数据）和一条参考线信息，在这些信息的基础上执行交通决策。
BuildPlanningTarget函数，用于在给定参考线信息的基础上构建计划目标。

类中还包含了一些私有成员，如init_布尔标志以及一些与交通规则和交通规则管道有关的对象。

请注意，虽然这个头文件定义了TrafficDecider类的方法，但是方法的具体实现在其他源文件中。

traffic_rule.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统源代码的一部分。文件定义了一个基础的交通规则类（TrafficRule）。其功能是提供自动驾驶行驶规则的基础框架，包括初始化规则、应用规则、重置规则，并能获取规则名称。

在这个基础类中，申明了几个关键的函数（都是虚函数）：

构造函数 TrafficRule()和虚析构函数 virtual ~TrafficRule() = default，它们分别用于创建和销毁交通规则对象。
bool Init(const std::string& name,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector): 是初始化函数，输入参数是规则名称和DependencyInjector对象，可能用于规则对象的初始化。
common::Status ApplyRule(Frame* const frame, ReferenceLineInfo* const reference_line_info) = 0;是一个纯虚函数，需要在派生类中实现，应用交通规则。
void Reset() = 0 是一个纯虐函数，需要在派生类中实现，重置交通规则。

文件同时还提供了名为LoadConfig的模板函数，用于从特定路径加载配置。

采用这种方式允许自动驾驶系统有很高的灵活性，可以灵活地添加、改变或者移除交通规则。每条新的交通规则都会是这个基础类的子类，并且实现在基础类定义的纯虚函数。

planning_open_space

coarse_trajectory_generator

grid_search.h

这个文件是 Apollo 自动驾驶系统中的一部分，特别是在规划模块中。该模块负责规划车辆的路径。它包含一个主要类GridSearch和两个子类Node2d和GridAStartResult。

Node2d类主要用于存储和操作规划过程中的节点信息，包括节点的位置、路径成本、启发式成本（用于A*搜索）、距离障碍物的距离、前一个节点等。另外，它提供了一些方法，如获取位置信息、路径成本、启发式成本，和前一个节点等。

GridAStartResult类用于存储A*搜索的结果。包括路径点的X和Y坐标以及路径的总成本。

主类GridSearch主要实现了基于网格的路径搜索功能。它包括初始化方法，生成A路径和DP(动态规划)图方法，检查DP图的方法，以及一些私有方法如计算欧几里得距离，生成下一个节点，检查约束，加载A结果等。其中，生成A*路径和生成DP图是规划过程的主要步骤，输入包括开始和结束的位置，XY边界，和障碍物的线段信息，结果包括路径点的坐标和总路径成本。

hybrid_a_star.h

该文件是Apollo自动驾驶平台开源项目中的一部分，提供了 HybridAStar 类所需的声明及成员函数。HybridAStar 被用于车辆路径规划模块，特别是开放空间的系统。

这个 HybridAStar 类实现了混合A*算法，这是一种搜索算法用于寻找开放空间中最短的、无碰撞的路径。该文件还定义了一个结构 HybridAStartResult 来保存路径的结果如 x、y 坐标，以及方向、车速、油门、方向盘转角和累积路程等信息。

类的公有和私有成员函数包括对路径的切分，节点扩展，有效性检查，没有冲突的速度和加速度生成等功能。

类的私有成员变量包括了车辆参数、空间搜索配置信息、车辆动力学参数（如最大转向角、最大曲率等）、路径成本配置、obstacle和搜索节点信息等。

此外，这个文件使用了一些来自cyber和common模块的工具函数和类，并提供了Python和C++双语言的接口。

node3d.h

这是一个源代码头文件，定义了Apollo自动驾驶系统中的一个名为Node3d的类。此类是在.目录下的planning_open_space子目录中的coarse_trajectory_generator子目录下建立的，主要用于路径规划的三维节点。

该类提供了多个构造函数，创建一个三维节点对象,它存储着空间中的一个点的三维坐标（X，Y，phi）以及与之相关的属性，如该点的旅行成本、启发式成本、坐标网格位置等。另外，Node3d类还包括各种公共成员函数，用于获取和设置这些属性值。

此外，这个类还定义了一系列与车辆运动和路径相关的成员变量，例如traversed_x_、traversed_y_和traversed_phi_等，分别代表沿着某个路径的所有X、Y和phi坐标。还有一个预节点的智能指针pre_node_，可以用来追踪到达当前节点的路径。

这个类也有一些私有方法，例如计算字符串索引的方法ComputeStringIndex。

在文件的末尾，这个类被封装在planning命名空间下的apollo命名空间内，这可能是为了避免与其他库或框架中的相同名称的类产生冲突。

reeds_shepp_path.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，位于./planning_open_space/coarse_trajectory_generator/目录下，名为reeds_shepp_path.h。它包含两个结构体（ReedSheppPath和RSPParam）和一个类（ReedShepp）。

ReedSheppPath结构体定义了一条路径，包含各种信息如用于描述路径的向量（segs_lengths，segs_types），路径的总长度（total_length），路径的成本（cost），以及用于描述车辆状态的向量（x，y，phi，gear）以及半径。

RSPParam结构体包括一个布尔标志和三个浮点数，可能用于保存某种特定参数的值。

ReedShepp类实现了一种叫做Reed-Shepp path的算法，这种算法用于在机器人路径规划中生成在给定曲率限制条件下的最短路径。类中定义了一系列的成员函数，用于生成所有可能的Reed-Shepp控制路径组合并从中选择最短的一条，生成不同的Reed-Shepp路径，并且实现了这些路径的插值等一系列操作。

trajectory_smoother

distance_approach_interface.h

文件./planning_open_space/trajectory_smoother/distance_approach_interface.h是一个接口定义文件，它的核心是一个多目标优化接口类"DistanceApproachInterface"。这个类继承自Ipopt包的TNLP类，其中Ipopt是一个用于大型优化问题的开源库。

该类定义了一系列的抽象方法，都被设为了虚方法，代表这类的实例需要覆盖这些方法。这些方法在完成优化问题求解过程中都有涉及，例如获取问题的约束、目标函数、雅可比矩阵、初始点和赫西矩阵等等。

此外，类中还定义了方法以获取优化后的结果，使得在实施了这个接口的优化问题可以获得一套统一的结果获取方式。

此文件属于Apollo自动驾驶系统的一部分，本身并不包含业务逻辑代码，主要目的是定义了一个接口类。后续所有涉及到距离优化方法的计算都需要实施这个接口。

distance_approach_ipopt_cuda_interface.h

这是一个C++头文件，里面定义了一个名为DistanceApproachIPOPTCUDAInterface的类，该类是DistanceApproachInterface的子类。从名字可以推测，这个类提供了一种使用IPOPT(内点优化库)和CUDA (并行计算平台和程序模型库)的接口的方法来处理某种"距离方法"。

在类的公开成员中，我们可以看到许多函数，它们主要用于获取优化问题的信息（例如获取问题的上下界，获取问题的起始点）、评估目标函数及其梯度、评估约束以及获取优化结果等。这些都是在实际应用优化算法时需要实现的操作。

在类的私有成员中，我们可以看到包含了大量的数据成员。这些数据成员包含着各种参数，例如车辆中的一些物理参数、优化算法中的一些权重参数，以及用于存储计算结果的矩阵等。

此外，该文件还包含了一些第三方库的头文件，这在实际操作中，会帮助我们使用这些库提供的功能，包括Eigen，IPOPT，ADOL-C等。

此代码来自Apollo项目，其目标是提供一个开放、全面和可靠的自动驾驶平台供他人进行研究和开发。

distance_approach_ipopt_fixed_dual_interface.h

此代码文件是Apollo自动驾驶系统中一个名为“DistanceApproachIPOPTFixedDualInterface”的类的头文件。该类继承自DistanceApproachInterface，提供了一种基于IPOPT库的距离近似方法来平滑开放空间规划的轨迹。

该类的主要方法包括：

get_nlp_info、get_bounds_info、get_starting_point：适用于IPOPT的必需方法，提供优化问题的信息。
eval_f、eval_grad_f、eval_g、eval_jac_g、eval_h：适用于IPOPT的必需方法，用于求解NLP问题的目标值、梯度、约束及其对应的雅可比矩阵和海森矩阵。
finalize_solution：在算法完成后存储或写入解决方案。
get_optimization_results：获取优化结果。
eval_obj、eval_constraints 和 generate_tapes：用于利用ADOL-C库自动求导。

此类的私有属性包括相关的车辆参数、轨迹规划参数和障碍物信息。此外，还有一些配置项，例如限制条件和目标函数的加权，这些都被用来求解优化问题。

最后，还有一些与ADOL-C库相关的私有属性，这些属性用于存储自动求导过程中产生的中间结果。

distance_approach_ipopt_fixed_ts_interface.h

这是一个C++类的头文件，名为 DistanceApproachIPOPTFixedTsInterface，同时该类是 DistanceApproachInterface 的子类。该类是Apollo自动驾驶系统中路径规划模块的一个部分，特别是开放空间轨迹平滑子模块中的一部分。IPOPT是一个开源的优化算法库，可以进行大规模非线性优化，因此这个类可能包含在车辆在开放空间中进行轨迹规划时的优化算法的实现。

类中定义了一系列的私有成员变量，这些变量通常是类的内部状态，包括车辆状态、障碍物的位置、路径优化的权重等信息。

类的public接口主要包括交互的方法，用以获取非线性规划问题的信息，如获取非线性规划问题的约束、目标函数及其梯度、jacobian矩阵，hessian矩阵等信息，这些信息将被用于IPOPT进行优化。

注意到类中有两个构造函数，一个包含了具有OpenSpaceConfig参数，一个包含了DistanceApproachConfig参数，表明该类可以基于多种配置进行实例化。

此外，类中部分公共方法和私有数据成员处于 //*************** start ADOL-C part *********************************** 和 //*************** end ADOL-C part *********************************** 注释标记内部，表示这部分与ADOL-C库有关，ADOL-C是一个自动微分库，常用于优化问题中计算函数导数。这意味着这个类使用了自动微分技术进行梯度计算。

总的来说，这个类是Apollo自动驾驶系统中用于求解开放空间轨迹平滑问题的优化求解接口。

distance_approach_ipopt_interface.h

这个是一个C++头文件，定义了一个名为DistanceApproachIPOPTInterface的类，它是一个路径规划模型的组件。这个类属于apollo命名空间下的planning子命名空间。

DistanceApproachIPOPTInterface类提供了以下功能:

使用IPOPT（Interior Point Optimizer），一个开源的数值优化库，来解决非线性规划问题，这种问题在开放空间轨迹平滑中经常出现。
这个类继承自DistanceApproachInterface，显然是DistanceApproachInterface接口的一个实现。
类中的各对函数如get_nlp_info(), get_bounds_info(), get_starting_point(), eval_f(), eval_grad_f() , eval_g(), eval_jac_g() 和 eval_h()等，用于实现不同的IPOPT算法步骤，例如获取问题信息，获取问题边界，获取算法起点，评估目标函数和梯度，评估约束等。
finalize_solution()函数用于完成算法后的最终解决方案。

此代码采用了Eigen库进行矩阵运算，使用adolc库来进行自动微分操作，并使用了coin库中的Ip类，称为Interior Point Method，也是用于规划优化问题的一种方法。

此外，此类还定义了大量的私有成员变量，主要用于存储规划问题的参数和临时结果。例如num_of_variables_, num_of_constraints_, horizon_, lambda_horizon_, miu_horizon_, ts_, ego_, xWS_ 等等。

distance_approach_ipopt_relax_end_interface.h

此头文件定义了一个名为 DistanceApproachIPOPTRelaxEndInterface 的类，该类继承自 DistanceApproachInterface。这个类属于 Apollo 自动驾驶系统的规划模块中，专门用于处理开放空间轨迹路径平滑的部分。

该类用于处理“距离方法”优化问题，特别是在处理车辆末端车位的情况时，目标是通过调整车辆轨迹来实现更好的滑动效果。它使用 IPOPT（Interior Point OPTimizer，内点优化器）作为优化求解器，而且使用了 ADOL-C（Automatic Differentiation by OverLoading in C++，C++中的自动微分重载）库进行自动微分来计算目标及约束函数的梯度，以大大提高优化的效率。

类中定义了一系列的函数，包括实现罚分方法（如 eval_f, eval_grad_f 等）、计算约束（如 eval_g,check_g, eval_jac_g 等）、计算目标函数（如 eval_obj)、获取优化结果（如 get_optimization_results）、中的未知数量（如 get_bounds_info, get_nlp_info等）、求解优化问题并存储解（finalize_solution）以及生成 ADOL-C 所需的 tape（generate_tapes）等。

类的构造函数需要很多参数，包括时间范围、样本间隔、车辆状态、预测路径、预测速度、起始状态、终止状态、障碍物信息等，这些参数都是进行规划和优化时必要的信息。

类还定义了众多私有变量，这些变量主要用于保存输入数据和优化结果，以及进行优化所需要的参数，比如时间间隔、车辆的尺寸、安全距离、车辆最大速度和加速度等。此外，还包括一些标记位，用于决定是否购买某些特性，如 enable_jacobian_ad_ 用于决定是否启用 ADOL-C 计算雅可比矩阵。

综上，DistanceApproachIPOPTRelaxEndInterface 是一个定义了如何进行开放空间轨迹的优化规划的类。

distance_approach_ipopt_relax_end_slack_interface.h

这个头文件是Apollo自动驾驶系统中，用于规划开放空间轨迹的程序。主要定义了一种距离方法接口类—DistanceApproachIPOPTRelaxEndSlackInterface，这个类是DistanceApproachInterface的子类，用以实现优化的轨迹平滑。

该类中主要定义了一些函数和方法，涵盖了Ipopt优化过程的所有步骤，如获取优化问题的信息，获取参数的边界信息，获取初始点，求解目标函数的值及其梯度，求解约束函数，及在求解完成后返回解等。此外，还定义了一些用到的私有变量和参数，以及构造和析构函数。

此文件涉及的库包括Eigen、ADOL-C（用于自动微分）、openMP(用于并行计算)、Coin-Ipopt等。这些库负责矩阵操作、自动微分、并行计算和数值优化等功能。

所有的函数都被设计为可以用ADOL-C库的自动微分功能，这能提高数值优化的速度和精度。

distance_approach_problem.h

这个程序文件是一个C++头文件，属于Apollo自动驾驶系统中的规划模块的子模块，主要用于处理开放空间的轨迹平滑问题。

文件定义了一个名为DistanceApproachProblem的类，该类似乎是为解决轨迹优化问题而设计的。该类包含两个构造函数，一个接受PlannerOpenSpaceConfig类型参数，另一个接受DistanceApproachConfig类型参数。

文件中最主要的函数是Solve()，该函数可能被设计用于解决优化问题。该函数接收一系列输入参数，包括车辆当前的状态、目标状态、已经通过的控制信号、时间地平线、时间步长、自我车辆状态、世界状态、预暖状态以及障碍物相关的信息。函数最后将优化后的状态、控制信息和时间保存在指定的变量中。

这个头文件还包含了一些其他模块和库，例如Eigen线性代数库，Ipopt优化库，gflags配置库，以及各种从Apollo自己的代码库中导入的文件。许多这些额外的包含文件似乎都与Ipopt优化方法有关。

dual_variable_warm_start_ipopt_interface.h

这是Apollo开源自动驾驶项目中的一部分，文件路径为./planning_open_space/trajectory_smoother/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.h。它是封装了用于开放空间轨迹规划的IPOPT库的接口。IPOPT（Interior Point OPTimizer）是一个用于大规模非线性优化的库。

此头文件中定义了DualVariableWarmStartIPOPTInterface类，继承自Ipopt::TNLP。它有构造函数、getter函数用于获取优化结果、override过的Ipopt库中的各种方法（如get_nlp_info、get_bounds_info等用于优化的函数）、private区域的一些变量以及一些执行ADOL-C部分的函数（Automatic Differentiation by OverLoading in C++）。

关于该类的职责，根据类中定义的各种方法和数据成员，主要执行以下功能：定义优化问题（大小、约束、目标、初始点等）、计算目标和约束的梯度、结果的保存等。总之，这个类是用于在开放空间规划中应用IPOPT优化轨迹的工具类。

dual_variable_warm_start_ipopt_qp_interface.h

这是一个关于 Apollo 自动驾驶系统的源代码文件，这个文件主要是在实现一个名为 "DualVariableWarmStartIPOPTQPInterface" 的类。这个类负责在规划开放空间中进行路径拟合。

文件是 C++编写的，并且end是 .h，这表示它是一个头文件，主要包含一些类的定义和函数的声明。

此类主要使用 IPOPT（Interior Point OPTimizer, 内点优化器）库来解决优化问题。Ipopt 是一种开放源代码软件库，用于大规模求解连续优化问题。

DualVariableWarmStartIPOPTQPInterface 类提供了多种方法，包括获取优化结果，检查解决方案，获取 NLP 信息，获取问题的边界值，获取算法的起点，计算目标函数，计算梯度，计算约束残差，评估雅可比矩阵和评估拉格朗日算子的黑塞矩阵，并在计算完成后保存/写入解决方案等。其中一些方法覆盖了 Ipopt::TNLP 类的虚拟函数。

此类还含有一些私有的数据成员来存储关于问题的信息，比如约束数量，变量数量，权重，阻碍物的大小，边缘数等。

这个文件的顶部还包含了一些其他常用库的头文件，比如对矩阵和向量运算有很好支持的 Eigen 库，和 Google 自己的 protobuf 库用于序列化结构化的数据。

以上就是这份代码文件的大致内容。

dual_variable_warm_start_osqp_interface.h

这个程序文件名为"dual_variable_warm_start_osqp_interface.h"，是 Apollo 自动驾驶系统中的一部分，属于路径规划部分的开放空间轨迹平滑器模块。

主要定义了一个名为"DualVariableWarmStartOSQPInterface"的类。这个类中定义了用于路径规划的方法和参数，主要用于优化轨迹规划的过程。

OSQP（Operator Splitting Quadratic Program）是一个用于解决凸二次规划（quadratic programming, QP）问题的求解器，它在轨迹优化、机器人控制、机器学习等领域有着广泛的应用。

"DualVariableWarmStartOSQPInterface"类中的主要方法包括:

get_optimization_results()：获取优化的结果，包括l_warm_up 和 n_warm_up（两个优化参数）。
optimize()：执行优化。
assemble_P()，assemble_constraint() 和 assembleA()：用于组装优化问题的一些参数和约束条件。
check_solution()：检查优化结果。

"DualVariableWarmStartOSQPInterface"类中的数据成员包括路径/轨迹的信息（如ego_，l_warmup，n_warmup），优化参数（如osqpconfig，g_，checkmode），初始状态（xWS），车辆信息（如wheelbase，wev，lev），环境障碍物（如obstacles_A, obstaclesb），等。

dual_variable_warm_start_problem.h

这个头文件定义了一个名为"DualVariableWarmStartProblem"的类，它是Apollo自动驾驶软件在路径规划模块中使用的类。路径规划模块的目标是找到一条从A点到B点的安全、舒适、有效的路径。

"DualVariableWarmStartProblem"类似乎主要用于创建和管理路径规划问题的初始解决方案。它有两种构造函数，一个接收"PlannerOpenSpaceConfig"参数，另一个接收"DualVariableWarmStartConfig"参数。

这个类中有一个重要的公共方法名为"Solve"，其目的应该是求解优化问题并获得各个变量的初始热启动值。它接收了一系列参数包括时间, ego车辆状态,障碍物等信息，并返回一些矩阵作为优化问题的解。

这个文件还包含了一些其他需要的头文件，例如"Eigen/Dense"用于线性代数计算，"dual_variable_warm_start_ipopt_interface.h"，"dual_variable_warm_start_ipopt_qp_interface.h"等头文件是用于定义与优化求解器Ipopt交互的接口等。

此外，这个文件遵守Apache 2.0许可，这意味着我们可以自由使用和修改这个文件，但必须要遵守许可协议中提到的一些条件，如需要声明原作者等。

dual_variable_warm_start_slack_osqp_interface.h

这是Apollo项目的一部分,特别是与车辆规划和开放空间相关的部分。Apollo项目是一个开源的自动驾驶汽车系统。

这个具体文件定义了一个名为 DualVariableWarmStartSlackOSQPInterface 的类，这个类主要是用来处理开放空间规划中的平滑路径问题和碰撞检测。这个类使用了OSQP（Open Source Quadratic Program solver）库来进行二次规划优化。

该类有专门的方法用于组装和优化约束矩阵，并可以获取优化的结果。此外，还有一些判断解决方案和打印矩阵的方法。

它使用一些私有变量来保存配置，优化变量的数目，约束的数目，时间间隔，障碍的信息等等。

此文件根据Apache License 2.0进行授权，可以在遵循许可证规定的情况下进行修改和使用。

iterative_anchoring_smoother.h

这个文件是Apollo自动驾驶项目中的一部分，特定于路径平滑的开发。特别是，它是开放空间中迭代锚定平滑器的头文件。

IterativeAnchoringSmoother类主要完成路径和速度曲线的平滑处理和碰撞检测。

人员可以在特定的参数和变量框架下设置路径曲线的起始位置和方向，然后利用平滑器来调整和微调它们。

此类拥有一系列public和private的方法，主要有：

Smooth: 这是主要的公共函数，接受一系列参数，包括初始加速度，初始速度，以及障碍物列表，它将原始路径和软速进行平滑。
AdjustStartEndHeading: 它可以根据给定的参数列表，对起始的路径和终点的路径进行调整。
ReAnchoring：它将重新锚定和重新指定特定的路径点，主要进行曲线优化。
CheckCollisionAvoidance: 它检查优化后的曲线是否与障碍物发生碰撞。

此文件还包含一系列的私有变量，用来存放车辆参数，例如车辆长宽和车辆的位置偏移等。

planning_block.h

这是一个属于Apollo开源自动驾驶系统的源代码文件。主要是来自“planning_open_space”模块中的子模块“trajectory_smoother”的头文件，命名为“planning_block.h”。这个文件主要处理在NVIDIA和AMD GPU硬件平台之间的兼容性问题。

在文件中，首先根据不同的GPU平台（NVIDIA或AMD）包含了不同的头文件，并定义了相应的宏来切换这两个平台的特定函数。主要是改变了如内存操作（比如设备与主机之间的数据传输）和设备属性获取等功能。

接着，文件定义了一个名称空间"apollo"，其中含有另一个名称空间"planning"。在这两个名称空间里，定义了几个函数和宏。

函数’fill_lower_left_gpu’ 和 ‘fill_lower_left’ 可能是用于填充某个数据结构的左下部分；函数 ‘data_transfer_gpu’ 和 ‘data_transfer’ 主要用于GPU和CPU之间的数据传输。为这些操作定义了错误处理宏 ‘CUDA_CHECK’，用于检查每个CUDA操作是否成功，若不成功则抛出错误信息。

尾部则是对名称空间的封闭。总的来说，这份代码主要关注的是GPU的操作和处理，包括如何初始化GPU，如何在设备间传输数据，以及如何处理低水平的硬件错误。

utils__

open_space_roi_util.h

文件 "./planning_open_space/utils/open_space_roi_util.h" 是 Apollo 自动驾驶系统中的一部分。它是一个头文件，定义了一个名为 "OpenSpaceRoiUtil" 的类。这个类封装了一系列与自动驾驶规划相关的静态方法，主要涉及到在开放空间中定义和处理 region of interest (ROI)，即车辆预计活动的区域的边界和方向。

以下是类中定义的一些关键方法：

FormulateBoundaryConstraints：构建开放空间规划所需的边界约束。
GetRoiXYBoundary：提取ROI的XY边界。
TransformByOriginPoint：根据原点和车头方向对ROI或点进行坐标变换。
LoadObstacles：加载障碍物信息，并进行过滤和转换。
FilterOutObstacle：判断障碍物是否需要过滤出。
LoadObstacleInHyperplanes：将障碍物顶点表示转换为线性不等式表示，并加载到Hyperplane中。
GetHyperPlanes：从障碍物顶点获取Hyperplane的参数向量。
IsPolygonClockwise，AdjustPointsOrderToClockwise：检查和调整多边形顶点的顺序。
UpdateParkingPointsOrder：更新停车点的顺序。

这个类的方法大多数都是静态方法，说明这个类主要被用于提供一些工具函数，而不是去存储某些状态或者数据。

open_space_trajectory_optimizer_util.h

这是一个头文件，名称为open_space_trajectory_optimizer_util.h，是Apollo自动驾驶系统中planning模块的一部分。这个文件定义了一个名为OpenSpaceTrajectoryOptimizerUtil的类，这个类提供一系列静态方法，主要为处理和优化车辆在开放空间（比如停车场）的路径轨迹。

具体来说，该类定义了以下功能：

BoxOverlapObstacles：检查一个2D的矩形盒子（Box2D）是否与给定的障碍物冲突。障碍物由一系列的2D线段（LineSegment2d）表示。
GeneratePointBox：将一系列的2D线段（LineSegment2d）和一对浮点数转化为一系列的2D向量（Vec2d），这可以用于生成Vehicle Bounding Boxes。
PathPointNormalizing和PathPointDeNormalizing：这两个方法分别用于标准化和反标准化路径点，涉及的转换包括旋转和位移。

以上方法都是静态方法，可以直接通过类名来调用，而不需要创建类的实例。

pnc_map

lane_follow_map

lane_follow_map.h

这个文件名为"lane_follow_map.h"的头文件是属于从PncMapBase基类派生的LaneFollowMap类的声明。它是Apollo项目中planning模块关于路径跟踪地图的一部分。

Header文件引入了一些所需的库和消息以供在其内部使用，这些包括列表、内存、字符串、哈希集和向量等STL库以及protobuf定义的消息。

LaneFollowMap类定义了一系列的方法，包括：

构造和析构函数；
处理命令是否可能；
更新命令选项；
获取路径段；
扩展路径段；
获取未来路线的关键点；
获取路线的终点；
根据ID获取线路；
获取最近的点；
从路线点获取最近的索引号；
转换路线点至车道点；
转换路线段至车道段等等。

此类对计划路径的生成、处理和扩展路段以及获取关键道路信息等关键功能提供了支持，它在自动驾驶系统的路径规划过程中发挥了重要作用。最后，注册这个类为cyber框架的插件。

scenarios

bare_intersection_unprotected

stage_intersection_cruise.h

这个文件是来自Apollo自动驾驶项目的一部分，具体地，该文件是用于处理无保护的空交叉口场景下的驾驶航段的相关定义。

源代码是在Apollo命名空间中的Planning模块。该模块是进行自动驾驶系统路线规划的关键部分。

文件主要定义了一个名为BareIntersectionUnprotectedStageIntersectionCruise的类，这个类从BaseStageCruise类派生（继承）。BareIntersectionUnprotectedStageIntersectionCruise类用于处理无人车在无信号灯控制的交叉口航行的特定阶段。

在该类中，定义了两个公有方法和一个私有方法。其中，公有方法Process()是覆盖了基类中的同名方法，用于处理航段。私有方法FinishStage()可能用于当前阶段结束时的一些终止处理。然后有一个公有方法GetTrafficSignOverlap()可能用于获取当前航段中与交通标志重合的部分。

最后，CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏将这个类注册为插件供使用。这可能是用于动态加载和卸载这个类的功能。

从目录结构看，这个代码文件应该是Apollo自动驾驶系统中一部分，文件路径指示它可能是关于路线规划的一部分，特别是在无信号灯交叉口的情况下的航行。

stage_approach.h

这个源代码文件是Apollo自动驾驶系统项目的一部分，具体位于./scenarios/bare_intersection_unprotected目录下。文件名stage_approach.h表明，这是一个头文件，主要定义了一个名为BareIntersectionUnprotectedStageApproach的类。

这个类继承自Stage基类，其主要功能应该是处理无保护措施的裸露交叉口的驶近阶段。在公开道路驾驶中，交叉口是比较复杂且危险的情境之一，这个类针对处理这个情况。

方法包括：

Process方法：可能是处理当前驶近交叉口的核心逻辑。
CheckClear方法：检查某条参考线路是否清晰，可能是检查该路径中是否有阻碍物的逻辑。
FinishStage方法：可能是完成裸露交叉口驶近阶段的操作。

而类的私有成员包括一个ScenarioBareIntersectionUnprotectedConfig的实例，用于配置相关参数。还有一个名为counter_的整型变量，可能用于计数。

bare_intersection_unprotected_scenario.h

这个源代码文件是Apollo自动驾驶项目中的一个部分，具体来说，它属于规划模块中处理特定场景的代码部分。文件名中的"bare_intersection_unprotected"指出这个场景是非信号控制的十字路口。

它定义了两个主要的类：

BareIntersectionUnprotectedContext：这个结构继承自ScenarioContext，保存了特定场景下需要的状态和配置信息，例如当前的路口id和配置数据。
BareIntersectionUnprotectedScenario：这个类继承自Scenario基类，它主要包含一系列的方法来处理场景。Init方法用来初始化场景，GetContext方法用来获取场景上下文，IsTransferable方法用来判断是否可以转换场景，Enter方法定义进入此场景时的行为。

该文件还使用CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏进行插件的注册，该插件名为`Apollo::planning::BareIntersectionUnprotectedScenario，以让Cyber框架的插件管理器能够识别和加载这个场景。

这个头文件中还包含了一些基础的引用，如内存、字符串、protobuf消息，以及 Apollo 特定的包，如规划相关的框架和工具。

emergency_pull_over

emergency_pull_over_scenario.h

这是一个属于 Apollo 自动驾驶项目的源代码文件，具体位于 "./scenarios/emergency_pull_over"路径下。此文件定义了两个具体结构，分别为"EmergencyPullOverContext"和"EmergencyPullOverScenario"。

EmergencyPullOverContext 结构继承自 ScenarioContext，其中有一些与应急停车相关的配置信息。

EmergencyPullOverScenario 是一个类，继承自 Scenario。它覆盖了几个重要方法，包括初始方法(Init)，获取应急停车场景上下文方法(GetContext)，判断场景是否可以转换方法(IsTransferable)，框架进入和退出方法(Enter，Exit)。

这个源文件很可能是系统用来处理紧急情况下车辆拉停的场景的部分代码。

stageapproach.h

这是一个名为"stage_approach.h"的C++头文件，它是一个源码项目中的一部分。这个头文件定义了一个名为"EmergencyPullOverStageApproach"的类，此类属于"apollo::planning"命名空间。

"EmergencyPullOverStageApproach"类是"Stage"类的子类，即它从"Stage"类继承。它覆盖了基类中的"Process"函数，并定义了一个私有函数"FinishStage"。

"stage_approach.h"是在模块"./scenarios/emergency_pull_over"下。从代码和路径名可以推断，这个文件可能是在一个汽车自动驾驶系统上用来描述紧急停车场景下的一种阶段或步骤：即靠近阶段（Approach stage）。

此文件受Apache 2.0许可协议保护，具体的许可协议信息在文件的开始部分有详细说明。

stage_slow_down.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统项目中的一部分，具体来说是关于紧急停车（Emergency Pull Over）场景中的“减速”阶段的实现。Apollo是一个开源的自动驾驶系统。

文件中定义了一个名为 "EmergencyPullOverStageSlowDown"的类，它继承自"Stage"类。这个类主要处理紧急停车场景的"减速"阶段。该类定义了两个函数，一个是"Process"，用于处理当前的阶段；另一个是"FinishStage"，用于完成当前阶段的处理。

文件还包含了一些宏定义操作，这些操作用来注册"EmergencyPullOverStageSlowDown"类。

总体而言，这个文件是用C++编写的，且遵循Apache 2.0许可协议。

stage_standby.h

这是一个C++头文件，名为"stage_standby.h"，位于"./scenarios/emergency_pull_over"目录下，属于Apollo项目。Apollo是一个开源自驾车平台。

这个文件定义了一个名为"EmergencyPullOverStageStandby"的类，这个类继承自"Stage"类。在该类中，定义了"Process"方法，该方法覆盖了基类中的同名方法，接收一个TrajectoryPoint和一个Frame类型的参数；以及一个"FinishStage"方法。此外，这个类还定义了一个名为"scenarioconfig"的EmergencyPullOverConfig类型的变量。

此外，这个类在Apollo的插件管理器中注册作为一个插件。

所有的代码都在命名空间"apollo::planning"下，表示这个类是Apollo自动驾驶系统中计划模块的一部分。

emergency_stop

emergency_stop_scenario.h

这个源代码文件是Apollo自动驾驶框架中的一部分，具体来说是在处理紧急停车（Emergency Stop）场景中使用的。文件定义了一个EmergencyStopScenario类，这个类继承自Scenario基类。

EmergencyStopScenario类包含了几个重要的公共成员函数：Init()，GetContext()，IsTransferable()，和Process()。这些函数分别对应紧急停车场景的初始化，获取上下文信息，检查是否可以从当前场景转换到其他场景，以及处理给定的当前车辆状态和环境帧的操作。

此外，该类还包含一个私有变量init_，用来标识该类是否已经初始化，并且也有一个私有EmergencyStopContext context_为了储存场景相关的上下文信息。

文件还定义了一个EmergencyStopContext的结构体，该结构体继承自ScenarioContext，用于存储紧急停车场景的配置信息。

该文件的目的是提供紧急停车场景下车辆决策的处理框架。

stage_approach.h__

这是一个定义在Apollo自动驾驶系统中的头文件，具体来说，位于计划模块（planning module）的应急停车（emergency stop）场景下。

这个头文件定义了一个名为"EmergencyStopStageApproach"的类，这个类继承自"Stage"类。"Stage"类是计划模块中控制车辆行为的关键部分，并提供了一个名为"Process"的方法，此方法需要在各个不同的子类中实现。

"EmergencyStopStageApproach"类有一个私有方法"FinishStage"，并且持有一个"ScenarioEmergencyStopConfig"的实例。

并且，这个类也被注册到了"CYBER_PLUGIN_MANAGER"中，这意味着Apollo运行时可以动态地加载和卸载这个"Stage"。

stagestandby.h

这是一个C++头文件，位于项目的./scenarios/emergency_stop目录下，名为stage_standby.h。它定义了一个名为EmergencyStopStageStandby的类，这个类是Stage类的子类。

EmergencyStopStageStandby类中定义了一个公开的方法Process，此方法接受一个TrajectoryPoint类型的常量引用和一个Frame类型的指针，然后返回StageResult类型的结果。此方法被标记为override，意味着它在子类中覆盖了父类的同名方法。

此外，类中还定义了一个私有方法FinishStage，它返回一个StageResult类型的结果。

EmergencyStopStageStandby类还定义了一个私有的ScenarioEmergencyStopConfig类型的数据成员scenario_config_。

文件的最后部分使用了CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏，用于向系统注册EmergencyStopStageStandby类作为Stage类型的插件，这意味着EmergencyStopStageStandby具有一些特定的功能，使其能够作为插件使用。

lane_follow

lane_follow_scenario.h

这是Apollo自动驾驶框架的一部分，特别是其路径规划模块的部分。文件名为"lane_follow_scenario.h"，这表明它定义了一个名为"LaneFollowScenario"的类，这个类是车道跟随场景的实现。

"LaneFollowScenario"类派生自"Scenario"类并重写了其中的两个方法：GetContext和IsTransferable。"GetContext"方法用于获取场景上下文，而"IsTransferable"方法用于判断当前场景是否可以转移至其他场景。

此外，这个文件还包含很多包括 "common_msgs"，"plugin_manager"，"status"，"util"，"planning_base"等Apollo框架的其他模块的头文件。

请注意，这个头文件的主要目标是声明"LaneFollowScenario"类及其方法，文件中并未给出具体实现。那将在对应的.cpp文件中完成。

这个头文件还使用了"Cyber"中的"PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN"宏来注册"LaneFollowScenario"类作为Plugin，允许动态加载和卸载。

lane_follow_stage.h

此文件是 Apollo 自动驾驶系统中的一个头文件（.h文件），属于Planning模块的一个子模块 scenarios 的 lane_follow 子场景。

主要定义了 LaneFollowStage 类，该类继承自 Stage 类。整个类定义都放在 apollo 和 planning 的命名空间中。该文件主要做路径规划，在车道跟随场景中使用。

LaneFollowStage 类具有以下主要的成员函数：

Process()：基于规划初始点和帧，处理跟随车道的场景。在后续实现文件中会进行具体实现。
PlanOnReferenceLine()：基于规划起始点、帧以及参考线信息，在参考线上进行规划。
PlanFallbackTrajectory()：当车道跟随失败时，规划出备用的路径。
GetStopSL()：获取停车点的位置。
RecordObstacleDebugInfo()：记录障碍物的调试信息。

此外，还在 cyber namespace 下注册了 LaneFollowStage 类作为插件。

以上都是在阐述代码主要关注的功能模块，具体的代码实现逻辑是在对应的 .cc （源文件）中完成的。

park_and_go

tage_adjust.h

你所展示的源代码文件是一个C++头文件，属于Apollo开源自动驾驶项目的一部分。其中，定义了一个名为ParkAndGoStageAdjust的类，这个类是Stage类的派生类，是自动驾驶场景中的一类特定阶段（场景中的停车及跳过调整阶段）的表示。

ParkAndGoStageAdjust类中定义了两个公有方法和一个私有方法：

公有方法Process，接受两个参数（初始轨迹点和帧），并返回一个StageResult类型的结果。它被标记为override，意味着它覆盖了基类中的同名方法。
私有方法FinishStage和ResetInitPosition，可能用于在完成阶段后的清理和重置状态。

该文件还显示了一个名为ParkAndGoContext的结构类型，但没有给出更多信息。

另外该文件还通过CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏提供了Apollo插件管理系统用于注册ParkAndGoStageAdjust类的必要信息。

以上这些信息提供了ParkAndGoStageAdjust类在系统中的基本展现结构和地位，但具体功能和工作原理还需要看到更多代码或者项目文档来了解。

stage_cruise.h

该文件是Apollo自动驾驶系统中的一个模块，名为"ParkAndGoStageCruise"，它是规划模块的一部分，特别是在"Park and Go"（停车和行驶）场景下的"巡航"阶段。

该类继承自Stage类，并定义了一些公有和私有的成员方法。如"Process"方法是公有的，用于处理输入的轨迹点和帧；"FinishStage"和"CheckADCParkAndGoCruiseCompleted"则是私有的，分别用于结束当前阶段和检查自动驾驶汽车的"停车和行驶"巡航是否已完成。

此外，这个类定义了一个名为"ParkAndGoStatus"的枚举，包含了五个可能的状态：CRUISING（巡航）、CRUISE_COMPLETE（巡航完成）、ADJUST（调整）、ADJUST_COMPLETE（调整完成）和FAIL（失败）。

此文件也注册了"ParkAndGoStageCruise"这个插件到"Cyber Plugin Manager"中，将这个类作为一个可以使用的插件。

util.h_

这个源代码文件是Apollo自动驾驶系统项目中的一部分，特别是其规划模块中的“Park and Go”（停车和出发）场景相关的一部分。该文件中主要定义了三个检查函数：

CheckADCSurroundObstacles：该函数用于检查自动驾驶汽车（Autonomous Driving Car, ADC）周围是否有障碍物。
CheckADCHeading：该函数用于检查ADC的航向是否正常。
CheckADCReadyToCruise：该函数用于检查ADC是否准备好巡航。

这三个函数分别接受不同的参数以实现各自的功能，包括ADC的位置，航向，车辆状态提供者，参考线信息等等。在文件的开头，它引用了其他需要的头文件，例如，ADC的位置是通过"modules/common/math/vec2d.h"文件提供的2D向量类来表示的。

另外，此文件在Apollo开源软件许可（Apache License, Version 2.0）下对公众开放，著作权归Apollo所有。

stage_check.h

这个源代码文件是Apollo项目中的一部分，特别是这个项目的"规划"模块中的"停车并前进"场景。这个头文件定义了一个名为ParkAndGoStageCheck的类，该类继承自Stage基类。它主要有四个方法，分别是Process，FinishStage，CheckObstacle和ADCInitStatus。

Process方法是一个重写自基类的方法，需要提供一个轨迹点和一个框架作为输入。

FinishStage方法是一个私有方法，负责完成舞台，需要一个布尔参数来表示是否成功。

CheckObstacle检查参考线信息中的障碍物。

ADCInitStatus 用于初始化自动驾驶车辆的状态。

此外，这个头文件还注册了一个将ParkAndGoStageCheck类添加到插件管理器的插件。

stage_pre_cruise.h

该文件名为"stage_pre_cruise.h"，它是Apollo自动驾驶系统中“停车并启动”（Park and Go）规划方案的一部分。这个阶段被定义为"ParkAndGoStagePreCruise"的类，是基于"Stage"的公共类。此类定义了一个名为"Process"的公共方法和一个名为"FinishStage"的私有方法。

"Process"方法是一个覆写（override）的方法，它的功能需由具体实现来定义，该方法接收一个轨迹点和一个帧为输入。

"FinishStage"方法是一个私有方法，它的功能也须由具体实现来定义。

文件底部，"CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN"宏用于向Cyber插件管理器注册"ParkAndGoStagePreCruise"插件。

此外，所有代码都被包含在"apollo"的命名空间，更具体地说是在它的"planning"（规划）子命名空间下。

context.h

该源代码文件，名为context.h，位于./scenarios/park_and_go的目录下。这是一个C++头文件，定义了一个结构体ParkAndGoContext，用于承载和处理Apollo自动驾驶系统在进行"停车并前进"(Park and Go)场景下的相关上下文信息。

ParkAndGoContext结构体继承自ScenarioContext类，增加了一个成员变量：scenario_config，它的类型是ScenarioParkAndGoConfig，应该是来自在park_and_go.pb.h中定义的一个protobuf数据结构，用于存储这个场景的配置信息。

总的来说，这个文件定义了一个上下文，特别适用于"停车并前进"的驾驶场景，在该 Apollo 自动驾驶场景中，这个上下文将举足轻重的作用。

park_and_go_scenario.h

这个文件是 Apollo 自动驾驶系统中的一个部分，它定义了一个名为 ParkAndGoScenario 的类。这个类是自动驾驶系统中处理"停车并启动"场景的核心部分，即车辆停车后再次启动的情况。这个类属于 Scenario(场景) 类的子类。

它主要包含以下方法：

Init：这是一个初始化方法，用于在场景开始时进行启动和设置。
GetContext：这个方法返回当前场景的上下文，也就是 ParkAndGoContext 对象，这个对象包含了场景运行所需要的特定信息。
IsTransferable：这个方法检查当前场景是否可以切换到其他场景。

这个文件还使用 CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN 宏将 ParkAndGoScenario 类注册为插件，使得该类可以被动态加载和卸载。

前导部分是著作权和许可证声明，表明这个文件的代码使用 Apache 2.0 许可证授权，与公共域软件相似，但需保持原始著作权声明。

pull_over

context.h_

这是一个C++程序的头文件，文件名为"./scenarios/pull_over/context.h"。这个文件属于Apollo自动驾驶系统的一部分，特别是该系统的规划模块中的“停车”场景。

然后在apollo::planning命名空间下，定义了一个名为PullOverContext的结构体，继承自ScenarioContext。它只有一个成员，为ScenarioPullOverConfig对象，名称为scenario_config，这个对象是从pull_over.pb.h头文件中定义的Protocol Buffers消息类型。

总的来说，这个头文件包含了定义PullOverContext对象所必要的信息，偏向于数据的组织和架构设计。

pull_over_scenario.h

这是一个名为"pull_over_scenario.h"的C++头文件，部分包含在Apollo自动驾驶项目的规划模块的"pull_over"场景中。

文件中定义了一个名为"PullOverScenario"的类，继承自"Scenario"类。PullOverScenario类中有公有方法和私有数据成员。

在公有方法中，主要包括构造函数、场景的初始化函数Init、获取场景上下文的函数GetContext，以及关于场景状态的Enter、IsTransferable和Exit函数。

在私有数据成员中，有一个标记初始化状态的布尔变量init_以及一个名称为context_的PullOverContext对象。

文件最后还注册了PullOverScenario插件，将其注册到Cyber Plugin Manager中。

stage_approach.h___

这是一个名为"stage_approach.h"的C++头文件，属于Apollo自动驾驶系统的源代码项目之一。文件路径表明，这份代码对应的是自动驾驶过程中"停车"场景的一部分。具体来说，它处理了停车过程的某个阶段 – "接近"阶段。

该文件主要定义了一个名为"PullOverStageApproach"的类，该类继承自"Stage"类，所以它应该含有处理特定阶段的功能和行为。特别是，它有一个"Process"方法，这个方法接收一个轨迹点和一个框架对象作为输入，然后返回一个"StageResult"对象，表明阶段处理的结果。它还有一个"FinishStage"的私有方法。

另外，这个文件还包含对CYBER_PLUGIN_MANAGER的使用，用于注册PullOverStageApproach类为一个插件。

stage_retry_approach_parking.h

该文件是一个C++头文件，定义了一个名为PullOverStageRetryApproachParking的类，它是Stage类的子类，并且属于apollo::planning这个命名空间。这个子类覆盖了Process方法，另外还定义了私有方法FinishStage和CheckADCStop。

文件路径暗示该类属于apollo自动驾驶平台的规划模块中的“pull_over”（停靠）场景。具体到这个类，它可能是用于停车过程中如何通过重试方法重新接近目标停车位。

在文件最后，CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏用于注册这个类作为一个插件，使得它可以在其它地方被使用。

stage_retry_parking.h

这个文件是Apollo自动驾驶框架中的一部分，位于模块计划的情境下拉过程中。文件定义了一个名为PullOverStageRetryParking的类，该类是Stage类的一个子类。主要功能是处理自动驾驶车辆在尝试停车过程中遇到的各种现象。

PullOverStageRetryParking类中主要包括两个方法：

Process()：这是一个公开方法，接受两个参数，一个是TrajectoryPoint（轨迹点），另一个是Frame。这个方法被设计用来处理车辆在移动过程中的信息。
FinishStage()和CheckADCPullOverOpenSpace()：这两个是私有方法，被用于完成阶段或检查车的开放空间。

此外，这个文件还注册了PullOverStageRetryParking类作为一个插件，以便将来扩展。

util.h__

这个源代码文件叫做util.h，位于./scenarios/pull_over目录下，应该是Apollo开源项目的一部分。Apollo是一个自动驾驶汽车软件平台。

这个头文件定义了一些PullOver（靠边停车）场景中用到的类和函数。

核心内容包括：

前置声明了一些类，包括Vec2d，VehicleStateProvider，PathPoint，ScenarioPullOverConfig，PlanningContext 和 ReferenceLineInfo
声明枚举类型PullOverState，包含了一系列拉车状态如：未知，接近，停车完成，停车失败，超过目标等
定义了函数 CheckADCPullOver 和 CheckADCPullOverPathPoint.这两个函数主要用来检查自动驾驶汽车（Autonomous Driving Car，ADC）是否可以靠边停车
定义了函数 CheckPullOverPositionBySL，这个函数主要用来在SL坐标系（以道路为基准的二维车辆坐标系）下检查靠边停车的位置是否合适。

总的来说，这个文件主要提供了一些函数和类型，令其他人可以在自动驾驶车辆的规划部分去实现靠边停车的场景。

stop_sign_unprotected

context.h__

该文件命名为context.h，是Apollo自动驾驶系统项目中./scenarios/stop_sign_unprotected目录下的头文件。

它定义了一个命名空间为apollo::planning下的结构体StopSignUnprotectedContext，该结构体继承自ScenarioContext。结构体内包含了与非保护性停车标志的自动驾驶场景相关的状态和配置信息。

这包括：

场景配置，存储在ScenarioStopSignUnprotectedConfig对象中。
当前需要停止的标志对象的重叠段ID，存储在字符串current_stop_sign_overlap_id中。
开始停车的时间，存在变量stop_start_time中。
开始缓慢运行的时间，存在变量creep_start_time中。
要观察的车辆,存放在一个unordered_map中，键为道路ID,值为相应的感知障碍物IDs。
与当前上下文关联的车道信息,存储在pair对象的vector中，pair元素包含车道指针和重叠信息指针。

提供这个上下文信息将有助于在非保护性停车标志的场景下做出更合理的驾驶决策。

stage_creep.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，更具体的是，它属于规划(planning)模块中处理停车标志未保护情况的场景。这个头文件定义了一个StopSignUnprotectedStageCreep类，他是BaseStageCreep类的子类。它在满足某些条件下控制车辆的慢行。

主要功能包括：

初始化阶段的配置(Init函数)。
处理阶段，即按照给定的情形计算出路径(Process函数)。
获取阶段配置(GetCreepStageConfig函数)。
获取停车线信息(GetOverlapStopInfo函数)。
完成阶段(FinishStage函数)。

此类是一个插件 (CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN)，可由其他部分调用。其中详细的行为模式的实现细节可能在相应的.cpp文件中。

stage_intersectioncruise.h

这个程序文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，尤其是规划模块中的子场景之一。文件名stage_intersection_cruise.h暗示了这是个在非保护的停车标志下的交叉路口巡航阶段。

文件中定义了一个名为StopSignUnprotectedStageIntersectionCruise的类，它继承了BaseStageCruise基类。

StopSignUnprotectedStageIntersectionCruise类中定义了两个主要的公共方法- Process() 和 FinishStage()，以及一个私有的获取交通标志重叠的方法GetTrafficSignOverlap()。

Process() 方法处理规划初始化点和帧；FinishStage() 方法用于结束阶段； GetTrafficSignOverlap()方法在当前的参考线信息和实时规划上下文中获取交通标志的重叠信息。

最后这个CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏用于注册StopSignUnprotectedStageIntersectionCruise类为插件的一部分。

stage_pre_stop.h

文件名称为 "stage_pre_stop.h"，它是从 Apollo 项目中的一个头文件，它在过去的Apollo的自动驾驶计划中起作用。

在头文件中，定义了一个名为 "StopSignUnprotectedStagePreStop" 的类，该类继承自 "Stage" 类。这个 "StopSignUnprotectedStagePreStop" 类是处理无人车未受保护的停车标志的预停阶段的一种场景。

在 "StopSignUnprotectedStagePreStop" 类中定义了一些主要的成员函数，它们如下：

"Process" 函数：它是模拟当前阶段过程的函数，输入参数是航迹点和框架。
"AddWatchVehicle" 函数：一个私有函数，用于添加观察的障碍物和相关车辆。
"CheckADCStop" 函数：一个私有函数，用于检查无人车是否已经停止。
"FinishStage" 函数：一个私有函数，用于结束当前阶段。

以上就是对该程序文件的基本概述。

stage_stop.h

该文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，特别是在其规划模块中。Apollo是一个适用于自动驾驶车辆的开源软件平台。

文件名./scenarios/stop_sign_unprotected/stage_stop.h提示这个文件与处理未受保护的停车标志的场景关联。

文件中定义了一个名为StopSignUnprotectedStageStop的类，该类是Stage类的子类。StopSignUnprotectedStageStop类实现了StopSignUnprotected场景下的停止阶段，主要处理如何根据初始的规划点和帧进行操作。

StopSignUnprotectedStageStop类中有两个非公有方法，分别是RemoveWatchVehicle和FinishStage。 RemoveWatchVehicle 方法删除与给定路径决策相关的监视车辆，而FinishStage方法用于完成当前阶段。

此外，文件中的代码指示此类已被注册为cyber框架的插件，允许其他部分的代码利用框架的功能轻松访问它。

stop_sign_unprotected_scenario.h

这个文件为 stop_sign_unprotected_scenario.h，它是 Apollo 驾驶系统中的一个模块，专门是为了处理无保护停车标志的场景。这个头文件定义了一个名为 StopSignUnprotectedScenario 的类，该类从 Scenario 类继承。

下面是这个类的主要成员函数：

Init：用于初始化类的函数，接收一个共享指针参数，指向依赖注入器，以及一个字符串参数作为名字。
GetContext：获取当前的上下文环境，返回类型是 StopSignUnprotectedContext 的指针。
IsTransferable：检查该场景是否可以过渡，接收两个参数分别为指向其他场景的常量指针和一个 Frame 类型的引用。
Exit：退出当前场景，接收一个 Frame 类型的指针。
Enter：进入当前场景，接收一个 Frame 类型的指针。
GetAssociatedLanes：获取与停车标志信息相关联的道路线。

此外，这个头文件还声明了一个 StopSignUnprotectedContext 类型的私有成员变量 context_。最后，CYBER 插件管理器注册了这个 StopSignUnprotectedScenario 插件。

traffic_light_protected

stage_intersection_cruise.h__

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一个部分，特别是与交通信号灯驾驶场景有关。这段代码定义了一个类，名为TrafficLightProtectedStageIntersectionCruise，该类继承自BaseStageTrafficLightCruise基类。其中定义了一个公有成员函数Process，接收两个参数，并覆盖了基类中的同名函数。代码中还定义了一个私有成员函数FinishStage。

代码最后一部分使用了Apollo的插件管理器进行插件注册，将TrafficLightProtectedStageIntersectionCruise类作为一个Stage插件进行注册。这通常是为了提高代码的模块化和复用性，方便在别的地方调用此部分功能。

stage_approach.h____

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，更具体地说，是其规划模块的一部分。文件定义了一个名为TrafficLightProtectedStageApproach的类，它继承自基础类Stage。这个类主要处理交通灯保护阶段的驾驶情景。

在TrafficLightProtectedStageApproach类中，定义了两个方法：Process和FinishStage。Process方法接受两个参数，一个是planning_init_point（初始路径点），另一个是frame（当前驾驶框架），并返回StageResult类型的结果。FinishStage私有方法也返回StageResult类型的结果。

还可以看到，TrafficLightProtectedStageApproach类被注册为了一个插件。

traffic_light_protected_scenario.h

该文件是一个头文件，其名为"traffic_light_protected_scenario.h"，是一个组件里包含的模块，该模块是由一个名为Apollo的开源汽车软件平台所提供。

该模块定义了一个名为TrafficLightProtectedScenario的类，该类继承自Scenario类。这个类是在处理交通灯保护场景时使用的。它包含一些方法，如Init、GetContext、IsTransferable、Exit和Enter。

在类中，这个模块定义了一个叫做context_的TrafficLightProtectedContext类型的私有成员，以及一个名为init_的bool类型的私有成员。

文件中还包括了几个库文件，包括内存、字符串、向量、阿波罗计划库和阿波罗网络库。

context.h___

该文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，更具体地说，是其规划模块中的一个子模块。这个文件定义了一个名为TrafficLightProtectedContext的结构，该结构是场景环境的子类，用于处理受交通灯保护的场景。此环境包含一个ScenarioTrafficLightProtectedConfig类型的对象（用于存储场景的配置信息）和一个std::vector（用于存储当前交通灯的重叠ID）。

traffic_light_unprotected_left_turn

context.h____

该文件（context.h）是一个头文件，位于Apollo项目的./scenarios/traffic_light_unprotected_left_turn目录下。项目所属于无人驾驶技术领域，显然是为了无人车的交通规划部分。

从代码的内容上来看，该头文件定义了一个结构体TrafficLightUnprotectedLeftTurnContext，继承自ScenarioContext基类。在这个结构体中，包含了以下成员：

一个ScenarioTrafficLightUnprotectedLeftTurnConfig类型的对象scenario_config，可能是用于保存无保护左转交通灯的配置。
一个std::vector类型的对象current_traffic_light_overlap_ids，可能是用来储存当前交通灯对应的ID
一个double类型的creep_start_time，很可能代表某个行为或事件的开始时间。

此文件的版权归2019年的Apollo作者所有，并已根据2.0版Apache许可证授权。

stageapproach.h____

这是一个名为 "TrafficLightUnprotectedLeftTurnStageApproach" 的 C++ 头文件，属于 Apollo（一个自动驾驶软件平台）项目的代码库的一部分。这个文件定义了一个名为 TrafficLightUnprotectedLeftTurnStageApproach 的类，该类继承自 Stage 类，分别提供了 Process 和 FinishStage 方法，主要用于处理未受保护的左转交通灯的情况。同样，这个类被注册为一个插件供 Apollo 使用。

该文件位于模块 "planning" 的子模块 "scenarios" 的子模块 "traffic_light_unprotected_left_turn" 中，这显然表明它在 Apollo 项目中的自动驾驶规划环节尤其是处理特殊场景中的角色。

具体来说，这个类可能决定在未受保护的左转交通信号灯的场景下，自动驾驶汽车的行为。方法 "Process" 可能负责从初始点开始生成轨迹，"FinishStage" 可能在执行完毕或遇到特定条件时被调用以结束场景。

stagecreep.h

这是一个属于 Apollo 自动驾驶系统的源代码文件，其中包含一个名为 TrafficLightUnprotectedLeftTurnStageCreep 的类。这个类继承自 BaseStageTrafficLightCreep 类，并需要实现一些特定的方法。

这个类主要处理自动驾驶车辆在面对红绿灯进行无保护左转时的行为。它有以下主要方法：

Init 方法：用于初始化对象，并对其进行配置。
Process方法：在车辆进行未受保护的左转时处理一帧数据。
GetCreepStageConfig 方法：获取 Creep 阶段的配置信息。
FinishStage 方法：完成当前阶段。

这个文件是按照 Apache 2.0 许可证开源的。还利用了CYBER插件管理器，使得该插件可以被Apollo系统进行注册和使用。

stage_intersection_cruise.h___

这是一个C++源代码文件，属于Apollo自动驾驶系统的一部分，具体来说是规划模块中的一个子模块。该文件定义了一个名为TrafficLightUnprotectedLeftTurnStageIntersectionCruise的类，这个类是基类BaseStageTrafficLightCruise的派生类。

TrafficLightUnprotectedLeftTurnStageIntersectionCruise类主要用于处理无保护左转交通信号灯情况下的交叉口巡航场景。它包含两个方法：Process和FinishStage。Process方法接收规划初始点和帧作为输入，并可能在执行过程中改变帧的状态。

此外，此文件还利用了CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏定义来注册TrafficLightUnprotectedLeftTurnStageIntersectionCruise插件，使得Apollo系统可以动态地加载和使用这个插件。

traffic_light_unprotected_left_turn_scenario.h

这个源代码文件是Apollo自动驾驶框架中的一个部分，主要功能是管理交通灯未保护左转场景。它是一个C++头文件，定义了一个名为TrafficLightUnprotectedLeftTurnScenario的类，继承自Scenario基类。

此类具有以下重要的公开方法：

Init函数进行类的初始化，接受一个DependencyInjector智能指针和一个名称参数。
GetContext函数返回当前场景的上下文，即与当前场景关联的各种信息。
IsTransferable函数判断是否可以从当前场景转移到其他场景，接受一个指向Scenario的常量指针和一个Frame 参数。
Enter函数和Exit函数分别在进入和离开当前场景时被调用。

类中还定义了一个私有的布尔变量init_用来标记类是否已初始化，并有一个TrafficLightUnprotectedLeftTurnContext对象context_用以保存当前场景的上下文。

最后一行代码是将TrafficLightUnprotectedLeftTurnScenario插件注册到Apollo Plugin Manager中。

traffic_light_unprotected_right_turn

context.h_____

这个程序文件是一个头文件，它定义了一个名为TrafficLightUnprotectedRightTurnContext的结构体，此结构体在Apollo的自动驾驶车辆规划模块中是一个特定场景下的上下文信息。

它包含的数据字段有：

scenario_config：这是一个场景配置，用于配置不受保护的红绿灯右转行为。其数据类型为ScenarioTrafficLightUnprotectedRightTurnConfig，来自于先前包含的protobuf文件。
current_traffic_light_overlap_ids：一个字符串向量，存储当前与行驶车辆有交叠的交通信号灯ID。
stop_start_time：一个浮点数，代表的是停车开始时间。
creep_start_time：一个浮点数，代表的是爬行开始时间。

此文件被用于管理未受保护的交通信号灯右转场景下的相关数据。

stage_creep.h__

这个文件是Apollo自动驾驶系统项目中的一部分，专门处理未保护右转交通灯情景（traffic light unprotected right turn scenario）中的"Creep"阶段。

TrafficLightUnprotectedRightTurnStageCreep类继承自BaseStageTrafficLightCreep，并重写了两个方法：Init和Process。

Init方法用于初始化类，使用四个参数，包括配置、依赖注入器、配置目录和上下文，返回一个bool值表示是否初始化成功。

Process方法用于处理来自规划模块的传入轨迹点，它接受一个轨迹点和一帧作为参数，并返回阶段结果。

在私有方法中，有GetCreepStageConfig方法，它从ScenarioContext获取"Creep"阶段的配置，并可以被子类重写。另一个方法是FinishStage，返回阶段结果，它可能被用于结束这个阶段。

最后一行是将TrafficLightUnprotectedRightTurnStageCreep类在cyber框架中注册为插件。

stage_intersection_cruise.h____

这个文件是Apollo自动驾驶项目中的一部分，具体来说，它是处理无保护右转交通灯场景中的某个阶段的代码。文件位于./scenarios/traffic_light_unprotected_right_turn/路径下，说明它是处理交通灯和无保护右转场景的相关程序。

在名为"TrafficLightUnprotectedRightTurnStageIntersectionCruise"的类中，继承了"BaseStageTrafficLightCruise"基类，并重写了"Process"方法。’TrafficLightUnprotectedRightTurnStageIntersectionCruise’类是处理无保护右转交通灯的特定阶段的逻辑，尤其是在交通路口巡航阶段。

‘Process’方法用于处理这个阶段，接受TrajectoryPoint和Frame作为参数，返回StageResult。还有一个私有成员函数’FinishStage’，可能在某个阶段结束时被调用。

最后，定义了一个宏，将TrafficLightUnprotectedRightTurnStageIntersectionCruise类注册到了plugin manager中，使得它可以在运行时被动态加载和卸载。

stagestop.h

这个文件是"TrafficLightUnprotectedRightTurnStageStop"类的头文件，这个类继承自"Stage"类，定义在apollo计划的命名空间里。项目路径./scenarios/traffic_light_unprotected_right_turn/stage_stop.h显示该类可能与自动驾驶过程中非保护右转的场景有关。

"TrafficLightUnprotectedRightTurnStageStop"类有一个公有的"Process"函数，接收一个常规轨迹点和一个"Frame"类的指针，返回一个"StageResult"。"Process"函数可能用来处理这个场景。

类中还有两个私有方法。"CheckTrafficLightNoRightTurnOnRed"是检查获得的交通灯ID是否表示禁止红灯右转。"FinishStage"方法可能用来结束这个阶段，它取一个名为"protected_mode"的bool参数，返回一个"StageResult"。

此外，"TrafficLightUnprotectedRightTurnStageStop"已在"CYBER_PLUGIN_MANAGER"中注册为插件。这种插件化的设计使得程序拥有较好的扩展性和易于添加新功能。

traffic_light_unprotected_right_turn_scenario.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分。它定义了一个名为TrafficLightUnprotectedRightTurnScenario的类，这个类是应对交通灯无保护右转场景的特定方案。这个类继承自基类Scenario，包含以下主要方法：

Init：初始化方法，是否初始化成功由返回的布尔值表示。
GetContext：取得当前场景的上下文，返回 TrafficLightUnprotectedRightTurnContext 类型指针。
IsTransferable：检查当前场景是否可以转换为其他场景。
Enter：在进入该场景时会被调用。
Exit：在退出该场景时会被调用。

此外，还定义了一个context_成员，用于存储当前场景的上下文信息。

在文件的末尾，利用CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏，将TrafficLightUnprotectedRightTurnScenario类注册到Apollo的插件管理器中，使得其他部分的代码可以动态地使用这个类。

valet_parking

stage_approaching_parking_spot.h

这个文件是Apollo自动驾驶项目的一部分，关于自动代客泊车的场景。文件名称为 "stage_approaching_parking_spot.h" ，它是一个头文件，主要定义了一个名为 "StageApproachingParkingSpot" 的类。

这个类是 "Stage" 类的公开派生。"Stage" 类可能是用于描述各种驾驶阶段的基类。"StageApproachingParkingSpot" 类描述了汽车接近停车位的场景。

它的主要成员函数包含 "Init" 和 "Process"。"Init" 函数可能用于初始化这个阶段，包括配置信息，依赖注入，配置目录以及上下文。"Process" 函数处理规划初始点，可能涵盖路径规划、持续时间和其他相关的驾驶细节。

还有一个私有函数 "CheckADCStop"，猜测它可能是用于检查无人驾驶车辆是否停止。

另外该类中还包含一个 "ScenarioValetParkingConfig" 类型的成员 ‘scenarioconfig‘，可能是该阶段所需的场景配置数据。

文件尾部的宏 "CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN" 可能是将 "StageApproachingParkingSpot" 类注册为插件，以在规划阶段加载和使用。

stage_parking.h

该文件是Apollo自动驾驶项目中的一部分，特别是它关心的是Valet Parking（代客泊车）的情景。文件中定义了一个名为"StageParking"的类，这个类是"Stage"的子类，它处理特定于泊车阶段的行为。主要有两个公有方法：“Process”对泊车的初始化进行处理，"FinishStage"负责完成泊车阶段的处理。

"StageParking"类注册为一个插件，通过Apollo的Cyber框架插件管理器进行管理。这个源码文件便于Apollo的自动驾驶系统在需要时可以方便地添加，关闭或切换这个特定的泊车模块。

此外，这个文件也遵循Apache 2.0许可，这说明了它可以在符合许可证规定的情况下被免费使用，修改和共享。

valet_parking_scenario.h

这是一个C++头文件，定义了一个关于泊车场景的类"ValetParkingScenario"，这个类依赖于Apollo软件平台的planning模块。这个头文件的主要目标是处理自动驾驶汽车在代客泊车场景下的各种情况。

ValetParkingScenario类继承自Scenario基类，并提供了一些特定的成员函数以支持场景操作，这些成员函数包括Init（用于初始化场景），GetContext（用于获取场景上下文），IsTransferable（用于检查在给定的情况下，是否可以从其他场景转移到代客泊车场景）。此外，还定义了一些静态函数，如SearchTargetParkingSpotOnPath和CheckDistanceToParkingSpot，以完成特定任务。

另外，在这个头文件中还定义了一个结构体"ValetParkingContext"，这个结构体继承自ScenarioContext，主要用于在泊车场景中传递和处理有关泊车的详细信息，包括目标停车位的ID，预停车的标志等。

最后，这个头文件还注册了ValetParkingScenario插件到插件管理器CYBER_PLUGIN_MANAGER。

yield_sign

stage_approach.h__

这是一个名为"stage_approach.h"的头文件，属于Apollo项目的一部分。该项目是一个开源的自动驾驶项目。从程序文件目录结构来看，这个头文件位于模块规划的子目录"scenarios/yield_sign"下面。在该文件中，定义了一个名为YieldSignStageApproach的类，该类是Stage类的子类。

YieldSignStageApproach类中，定义了一个公共方法Process，并且覆盖了基类的这个同名方法。此外，还定义了一个私有方法FinishStage。这个类还包含一个私有数据成员scenarioconfig，类型为ScenarioYieldSignConfig。

此外，该文件还在apollo::planning命名空间下声明了一个YieldSignContext结构体，并使用插件管理器注册了YieldSignStageApproach类，以便在其他地方方便地使用这个类。

整个文件的功能看似是处理和管理自动驾驶车辆在路口需要让行的相关情景和策略。

stage_creep.h___

这个代码文件是Apollo自动驾驶系统的一部分，具体是其规划模块中下属于"yield sign"（让行标志）场景的"creep"阶段（Creeping，或者称作"慢行"）。在这个阶段，车辆将视需要在让行标志处慢行。

具体言之，文件定义了一个名为YieldSignStageCreep的类，这个类是BaseStageCreep的派生类，它在车辆需要慢行时具有特殊的行为。以下是这个文件中一些主要的函数：

Init函数被用来初始化实例，这个函数接收配置、依赖注入器、配置目录和上下文作为参数。
Process函数则是用来执行该阶段的处理工作。
GetCreepStageConfig函数用于从ScenarioContext中获取慢行阶段的配置，这个功能可以被子类重写。
GetOverlapStopInfo函数则用于获取重叠区域停车信息。
FinishStage函数用于在慢行阶段结束后的处理."""

这个类也在文件末尾被注册到了插件管理器中。

yield_sign_scenario.h

这个文件是Apollo自动驾驶框架中的一部分，位于./scenarios/yield_sign/路径下，名为yield_sign_scenario.h。这个文件定义了YieldSignScenario类，这个类主要处理与让行标志相关的驾驶场景。

根据源代码，该类主要包括了以下几个部分：

YieldSignContext结构体：它用以储存让行标志的场景配置和当前让行标志的ID。
YieldSignScenario类：主要包括了对让行标志场景的初始化（Init），情境获取（GetContext），场景切换（IsTransferable），进入（Enter）和退出（Exit）等操作。
同时，APOLLO还使用了插件管理器CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN，用于把该类注册为一个插件，可以方便地在别的地方调用。

总的来说，这个文件是定义让行标志驾驶场景的相关操作。

tasks

fallback_path

fallback_path.h

这个文件是Apollo自动驾驶项目的一部分，特别是计划系统的一部分。它定义了名为 FallbackPath 的类。这个类继承自 PathGeneration 类，并对其进行扩展。

FallbackPath类是用来在应急情况下生成候选路径的。它定义了如何初始化类（Init），如何处理帧和参考线信息（Process），如何决定路径界限（DecidePathBounds），如何优化每个路径界限的路径（OptimizePath），以及如何选择最佳路径（AssessPath）。

此外，类定义还包括一个私有变量config_，它意味着这个类可能有一些可配置的参数。

最后，它在乌镇的插件管理器中注册自己，这意味着它可能作为插件使用，使得整个系统更加模块化。

lane_borrow_path

lane_borrow_path.h

文件 ./tasks/lane_borrow_path/lane_borrow_path.h 是一个 C++ 头文件，其定义了一个名为 LaneBorrowPath 的类，该类似乎是自动驾驶策略的一部分，用于为车辆计划辅助道路路径。

LaneBorrowPath 类从 PathGeneration 类继承，实现了一系列的路径生成方法，包括 Init(), Process(), DecidePathBounds(), OptimizePath(), AssessPath(), GetBoundaryFromNeighborLane() 等等，这些方法似乎都用于在路网中规划和优化路径。

定义还包括一些私有成员函数和数据成员，供类方法内部使用，以提高路径规划的效率和准确性。

此外，文件还定义了一些辅助函数，如 ContainsOutOnReverseLane(), GetBackToInLaneIndex(), 和 ComparePathData()。

文件的代码是在 apollo 的命名空间下实现的，说明它可能是 Apollo 自动驾驶系统的一部分。该系统采用模块化设计，每个模块负责完成特定功能。

lane_change_path

lane_change_path.h

这个代码文件是一个属于./tasks/lane_change_path路径的头文件，名称是lane_change_path.h。它是自动驾驶开源项目Apollo中的一部分。

让我们分析一下这个文件的主要内容：

版权声明：文件开头的注释包含版权声明和Apache许可证的授权。
引入的依赖：文件包含一些标准库和自定义库（比如protobuf消息）的引用，这在准备实现功能时很有用。
定义的类：LaneChangePath类从PathGeneration类中继承。这个类通过Path Planning模块来规划车道变换路径。这个类包含了一系列公共和私有方法，用于初始化、处理数据、计算路径边界、优化路径、评估路径等。
功能及注释：每一个功能和方法都配有详细的注释说明，包括输入参数和输出结果等。

此外，这个头文件定义了一个枚举类型 SidePassDirection，包括左借道（LEFT_BORROW）和右借道（RIGHT_BORROW）。

类成员变量中包含一系列变量和配置用于存储路径信息、车道更改状态和开始位置等。

文件的末尾还包含了一个 CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN 宏，用于在Cyber框架的插件管理器中注册 LaneChangePath 类，设为紧急任务。

lane_follow_path

lane_follow_path.h

这是一个C++的头文件，定义了一个名为LaneFollowPath的类，它是PathGeneration类的子类，并且拥有一套路径生成、优化和评估模型。这个类是用于自动驾驶项目 – Apollo的源代码中。

在LaneFollowPath类中，定义了以下方法：

Init：初始化函数，接收配置路径、名称和依赖注入器参数。
Process：处理一帧数据和相应的参考线信息。
DecidePathBounds：计算所有路径边界。
OptimizePath：针对每个路径边界优化路径。
AssessPath：评估每条路径的可行性并选出最优路径。

此外，文件还包括LaneFollowPathConfig类的一个实例config_，用于管理类的配置。

最后一行代码注册这个类为一个插件，使得该类可以作为一个独立的模块被其他代码调用。

整体来说, 这个类是负责在车道跟踪任务中，计算、优化和评估车辆路径的功能模块。

open_space_fallback_decider

open_space_fallback_decider.h

这个文件是一个C++的头文件，定义了"OpenSpaceFallbackDecider"类，该类是Apollo自动驾驶系统中的一部分，属于其规划模块的任务部分。Apollo是一个开源的自动驾驶系统。

"OpenSpaceFallbackDecider"类是从"Decider"类继承的，"Decider"可以看作是一个决策器的基类。"OpenSpaceFallbackDecider"类主要用于在开放空间环境下的规划决策。

在这个类中，有一些主要的成员函数，如"Init"、"Process"等。比如，"Process"的功能是处理规划过程中的一帧数据。类中还有检查给定轨迹是否存在冲突、构建预测环境等等的方法。

此外，该代码文件引用了多个自定义的protobuf消息，比如车辆配置、开放空间后备决策器配置等，这些用于消息通信和参数配置。

"CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN"宏是注册这个类作为一个插件，由Cyber模块的插件管理器来进行管理。

总的来说，这个类是实现后备轨迹在开放空间是否无冲突的决策逻辑的地方。

open_space_pre_stop_decider

open_space_pre_stop_decider.h

这个文件是一个头文件（.h），名为"OpenSpacePreStopDecider"，位于模块的"planning/tasks/open_space_pre_stop_decider"路径下。它是Apollo自动驾驶系统中的一部分。

OpenSpacePreStopDecider类继承自Decider类，作用是用来决定自动驾驶车辆在开放空间环境中的预停靠策略。这个类包含了初始化(Init)方法，处理(Process)方法，检查停车位预停靠(CheckParkingSpotPreStop)和设置停靠位围栏(SetParkingSpotStopFence)的方法等。这些方法共同决定了车辆何时以及如何在开放空间里停车。

此类中还定义了一个私有变量OpenSpacePreStopDeciderConfig config_，用于存储关于预停靠策略的配置信息。

最后，CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏将OpenSpacePreStopDecider类注册为一个插件，使得其他的模块可以使用这个类实现的功能。

所引用的头文件包括Apollo自研的Cyber RT的宏定义、插件管理器以及其他在“planning_base”和“task_base”路径下的一些共享组件，如Frame，ReferenceLineInfo，Decider等。还引用了一个名为"open_space_pre_stop_decider.pb.h"的protobuf头文件，用于在Apollo的模块之间进行信息传输。

open_space_roi_decider

open_space_roi_decider.h

这是Apollo自动驾驶系统中“Open Space Roi Decider（开放空间感兴趣区域决定器）”的头文件。此类的主要作用是处理帧数据并生成开放空间的感兴趣区域。

这个类是Apollo中的一个"Decider"，需要初始化并处理一帧数据。在处理过程中，它按照车辆的位置生成路径并确定目标停车位置。它还设定了车辆的起点，根据这个起点来获取道路边界，并从地图对象获取道路边界。它会获取停车边界，搜索目标停车位，并制定边界约束。此类还会处理障碍物，并将其转换为线性不等式（超平面）。

此Header文件包括大量的成员函数，大部分是私有的，用来执行具体的操作，如组成边界约束、载入障碍物信息等。在公共成员函数中，有Init和Process两个主要函数，前者是用于初始化此类，后者则是进行主要的处理操作。

此类的代码十分复杂，涉及到的代码计算量较大，依赖多个其他模块和类。它的功能是在自动驾驶系统特定的场景（如停车）中，生成行车路径的关键区域，并处理这些区域中的障碍物。

open_space_trajectory_partition

open_space_trajectory_partition.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统中的一部分，具体来说，它是一个名为"OpenSpaceTrajectoryPartition"的类的头文件, 这个类属于规划模块中的开放空间轨迹分区任务。类的实例对象具有进行轨迹优化等操作的能力。

此类继承了"TrajectoryOptimizer"基类，并且重写了其中的一些方法，如初始化、状态处理等。同时，它也有一些私有方法，如插值轨迹、更新车辆信息、检查轨迹、分区轨迹等，这些都是对轨迹的各种处理行为。

此文件还包含了一些私有的数据成员来保存车辆参数和状态信息，如车辆的长度、宽度、车轮基底，以及车辆的位置、速度、方向等信息。有了这些数据，在后续的计算和处理中可以直接使用，大大提高了代码的复用性和执行效率。

这个文件还定义了大量的成员变量，用于保存和控制系统状态。

总的来说，这个头文件是Apollo开放空间轨迹分区任务的关键组成部分，负责定义相关的数据结构和方法，使得可以对车辆在开放空间中的行驶轨迹进行处理和优化。

open_space_trajectory_provider

open_space_trajectory_optimizer.h

这个源代码文件定义了一个名为 "OpenSpaceTrajectoryOptimizer" 的类，该类是容器Apollo自动驾驶平台中规划模块的一部分。在处于开放空间环境（例如，一个停车场或发动机舱）的自动驾驶车辆的路径规划中，该类负责优化轨迹。

该类有下面的几个主要成员函数：

"Plan" ：根据传入的一些参数（例如当前车辆轨迹，目标位置，旋转角度等）来制定规划路线。
"GetStitchingTrajectory" 和 "GetOptimizedTrajectory" ：这两个函数返回优化后的轨迹和拼接轨迹。
"RecordDebugInfo" 和 "UpdateDebugInfo" ：这两个函数用于记录和更新关于自动驾驶车辆在空白空间中的轨迹优化の调试信息。

该类还包含一些私有成员函数，这些函数主要对轨迹进行了一些基本的数学操作，例如规范化路径点，反规范化路径点，路径点的加载，等等。此外，此类还使用了一些特殊的优化算法，例如Hybrid A-star，Distance Approach和Dual Variable Warm Start等进行轨迹优化。

该文件还包含了一些私有成员变量，包括优化轨迹的配置，用于生成初始解的热启动类实例，以及路径规划的结果等。

open_space_trajectoryprovider

open_space_trajectory_provider.h

这个C++文件是Apollo自动驾驶框架的一部分。Apollo是一个开源的自动驾驶框架，它包含了自动驾驶汽车所需的几乎所有模块，例如定位、感知、规划、控制等。

这个文件的名字是"open_space_trajectory_provider.h"，从文件名和代码内容可以看出，这个文件主要的功能是在一个开放的空间内提供车辆的轨迹。

其中 OpenSpaceTrajectoryProvider 类继承自 TrajectoryOptimizer，代表它是一个轨迹优化器。它有许多私有的数据成员，例如 straight_trajectory_length_、 thread_init_flag_、open_space_trajectory_optimizer_ 等。其中部分变量如 trajectory_updated_、data_ready_、trajectory_error_、trajectory_skipped_ 是原子变量类型(std::atomic)，用于确保多线程操作的安全。

此外就是一些公有的和私有的成员函数，例如 Init、Stop、Restart、GenerateTrajectoryThread等。这些函数分别用于初始化，停止，重启轨迹优化器，以及生成轨迹线等功能。

整个文件主要是Apollo自动驾驶系统的规划模块下，开放空间轨迹提供者的实现，用于在开放空间的场景下为汽车提供行驶轨迹。

path_decider

path_decider.h

这个文件是Apollo开源自动驾驶项目的一部分，位于./tasks/path_decider路径下，文件名为path_decider.h。从代码中可以看出，这是一个C++的头文件，定义了一个名为PathDecider的类。这个类继承自Task基类，并复写了Init和Execute方法。它主要包含以下5个private方法：Process、MakeObjectDecision、MakeStaticObstacleDecision、IgnoreBackwardObstacle和GenerateObjectStopDecision。

一般来说，PathDecider类可能是用于决定车辆行驶的优化路径和对可能阻碍车辆路径的障碍物进行决策。在这里面，它使用了许多任务处理以及路径决策相关的算法，具体的实现细节可能在对应的.cpp文件中。文件的最后一行是将PathDecider类注册到CYBER的插件管理器中，这样其他模块可以更方便地使用这个类。

值得注意的是，这个文件在开始部分声明了版权信息，表明其在Apache 2.0许可下分发，并对该许可下的各种权益进行了详细的说明。

path_reference_decider

path_reference_decider.h

这个头文件定义了一个名为PathReferenceDecider的类，它是汽车导航的一部分并处于Apollo自动驾驶系统中。PathReferenceDecider是一个任务类(Task)，它提供了路径决策的基础设施。

类包含公共方法（例如：Init用于初始化任务，Execute用于执行任务）和私有方法（例如Process用于处理帧和参考线信息等）。

此类有一些特别的函数如IsValidPathReference，用于检查学习模型的输出是否在路径范围内。还有PathBoundToLineSegments用于将离散路径边界转换为线段。

还包含一些用于调试的函数如：RecordDebugInfo 记录调试信息。

这个类还有一些静态整型的私有成员变量，如用于记录有效路径引用计数的 valid_path_reference_counter_ 和用于记录总路径计数的 total_path_counter_。

这个头文件还包含了类的原型，使得其他文件可以使用这个类，而无需知道类的详细实现。

path_time_heuristic

dp_st_cost.h

这是Apollo自动驾驶系统的一部分，位于./tasks/path_time_heuristic目录下的DpStCost头文件中。DpStCost类是速度优化器的成本计算部分。类中主要定义了多个成本计算的方法，包括障碍物成本、空间潜在成本、速度成本，及运动状态的加速成本和急转弯成本等。原始速度、当前速度、加速度以及指向障碍物的指针被用作这些方法的输入参数。

此类也包含一些私有方法以及数据成员，如计算加速成本和急转弯成本的方法，存储配置信息、障碍物信息、可驾驶边界等数据成员。另外，还有用于存储区域内的边界成本和清除范围等数据结构。最后，类中有私有方法，用于添加与保持障碍物清除范围相关的数据，并合并和排序范围。

这个类的目的是为了在给定车辆路径和时间的情况下，使用动态规划法计算出可能的最优速度剖面，从而实现对车辆的速度优化。

gridded_path_time_graph.h

该文件是Apollo自动驾驶项目的一部分，位于./tasks/path_time_heuristic目录下，名为gridded_path_time_graph.h。此文件定义了GriddedPathTimeGraph类，该类主要为Apollo自动驾驶系统进行路径和时间规划。

GriddedPathTimeGraph类的目的是通过考虑许多因素（如车辆参数、障碍物等）来生成和优化车辆行驶的速度数据。主要公共方法是Search，它搜寻出一种满足约束的速度分布，该分布能尽可能避免与障碍碰撞且尽可能接近期望速度。

为了实现这一目标，该类中使用了如下几种私有方法：

InitCostTable: 初始化代价表，
InitSpeedLimitLookUp: 初始化速度限制表，
RetrieveSpeedProfile: 获取速度分布，
CalculateTotalCost: 计算总代价。

此外，该类还定义了一些私有数据成员，例如车辆参数、初始化点、速度限制、时间和距离等变量，以及代价、阻力和障碍物等那些需要查询和更新的数据结构。

path_time_heuristic_optimizer.h

这个文件是Apollo自动驾驶系统项目的一部分。

"./tasks/path_time_heuristic/path_time_heuristic_optimizer.h" 是一个C++头文件，定义了一个名为 PathTimeHeuristicOptimizer 的类，它是 SpeedOptimizer 的派生类。

这个类的主要目标是使用动态编程算法进行ST图速度规划。这个类包含了一些主要成员函数，包括Init函数，用于初始化类的配置，以及Process函数用于处理路径数据，它还包含了一个私有成员函数SearchPathTimeGraph用于搜寻路径时间图。

此外，类定义了一些私有数据成员，如初始点 init_point_, 自动驾驶车辆的SL边界 adc_sl_boundary_ 和配置类 config_。

最后，这个类被注册为一个插件，在Apollo系统的其他部分可以调用和使用。

st_graph_point.h

该源代码文件名为"st_graph_point.h"，是Apollo自动驾驶系统规划模块路径时间启发式任务中的一个头文件。它定义了一个叫做 "StGraphPoint" 的类，是空间-时间（S-T）图的一部分，该图被用于规划车辆的行驶路径。

在这个类中，包含了一些私有属性如单点的空间-时间坐标(STPoint)，前一个点的引用 (prepoint)，在S-T图中的索引位置(indexs and indext)，车辆的最优速度(optimalspeed)等。这个类还定义了一些成员函数，用于初始化对象，获取和设置上述属性。

它还用来记录与该点关联的不同成本如参考成本，障碍物成本，空间潜在成本，和总成本。这些成本被用于计算最优的路径。

piecewise_jerk_speed

piecewise_jerk_speed_optimizer.h

这是一个头文件，定义了一个名为PiecewiseJerkSpeedOptimizer的类，它是SpeedOptimizer类的派生类。此类是Apollo自动驾驶系统中计划模块任务的一部分，用于进行速度优化。

Init方法是类的初始化方法。
Process方法用于处理路径数据，initial point和速度数据，它是SpeedOptimizer类中的虚拟方法，已在此处重写。
AdjustInitStatus方法是用于调整初始状态的方法。

此文件还包含一个CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏，用于在Apollo’s Cyber RT框架的插件管理器中注册PiecewiseJerkSpeedOptimizer类，使得整个系统可以实例化并使用这个类。

总的来说，这个类主要是通过"piecewise jerk minimum"方法对车辆的速度进行优化。

piecewise_jerk_speed_nonlinear

piecewise_jerk_speed_nonlinear_ipopt_interface.h

这是 Apollo 自动驾驶系统中的一部分。Apollo 是一个开源的自动驾驶系统，由百度公司主导开发。

文件路径是 ./tasks/piecewise_jerk_speed_nonlinear/piecewise_jerk_speed_nonlinear_ipopt_interface.h，这意味着它是 Apollo 系统中的 planning 模块的一部分，处理一个特定的任务：piecewise_jerk_speed_nonlinear。

这个头文件定义了一个名称为 PiecewiseJerkSpeedNonlinearIpoptInterface 的类，该类的功能是用于处理插值加速度（jerk）非线性优化问题的接口。这种情况常见于速度规划中，被用来平滑地改变车辆的速度。

该类从 Ipopt（开源非线性优化软件包）的 TNLP 类继承而来。TNLP 为 Nonlinear Programming (非线性规划问题) 提供了定义的接口。

PiecewiseJerkSpeedNonlinearIpoptInterface 类包含许多方法，用于设置和获取优化问题的各种参数，如初始状态、参考速度、优化结果等。同时，类还覆盖了 TNLP 中的一些方法，用于定义非线性规划问题的结构，如目标函数、约束条件、雅可比矩阵和黑塞矩阵等。

从这个头文件中，我们可以看出，这个类用于解决具有 jerk 最小化约束的非线性速度规划问题。根据这个类的方法，采用 piecewise（分段）方法来处理加速度和速度的限制，同时考虑到路径曲率等因素在内的约束条件。

piecewise_jerk_speed_nonlinear_optimizer.h

该文件是一个头文件（.h文件），名为piecewise_jerk_speed_nonlinear_optimizer，属于Apollo自动驾驶系统的planning模块的一个子任务。

在该头文件中定义了一个名为PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer的类，该类继承自SpeedOptimizer类。它主要执行速度优化任务，关注具有连续加速度特征的速度优化。

该类中包含了许多私有成员变量，主要用于存储速度优化的相关参数，如时间间隔、总长度、总时间、初始值、动态可行边界条件等。除了数值类型的变量外，还包含了一些复杂对象如PiecewiseJerkTrajectory1d smoothed_speed_limit_来存储平滑后的速度限制，以及一些用于处理速度优化任务的方法。

在公有成员函数部分，初始化方法Init、处理方法Process以及析构函数都被宣布为override，意味着它们在基类SpeedOptimizer中有定义，并在这里被重新定义。

该类还包括一些私有方法，包括处理速度限制可行性、平滑速度限制、路径曲率、优化速度等操作。

文件最后的CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN代码是对该类的插件注册，这说明PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer类会作为一个插件被Cyber框架动态加载和卸载。

pull_over_path

pull_over_path.h

这是一个名为PullOverPath的C++程序模块，它属于Apollo自动驾驶项目中planning模块的一个子任务。

该模块继承自PathGeneration基类，实现了一种特殊的路径规划，为自动驾驶车辆 Pull Over（停靠）操作制定路径。

文件包含以下核心函数：

Init()：初始化函数，接受配置目录、名称和依赖注入器作为参数。
Process()：处理函数，接受帧和参考线信息作为参数，这是一个重写的函数，用来处理帧信息和引用线信息。
DecidePathBounds()：决定路径边界的函数。
OptimizePath()：优化路径的函数，针对每个路径边界进行优化。
AssessPath()：评估路径的函数，评估每个路径的可行性并选择最优路径。
GetBoundaryFromRoads(): 从路线获取边界的函数。
UpdatePullOverBoundaryByLaneBoundary(): 用当前车道边界更新左或右路径边界的函数。
SearchPullOverPosition(): 搜索可行的拉过位置的函数。
FindNearestPullOverS(): 根据车辆动力学模型计算最近的拉过位置的函数。
FindDestinationPullOverS(): 通过路线结束位置计算拉过位置的函数。

该PullOverPath模块注重捕捉合适的停靠点和路径优化，对车辆的停靠行为进行了深度设计和优化。

reuse_path

reuse_path.h

这个文件是Apollo自动驾驶项目的一部分，特别是在规划模块中的任务子模块。这个文件定义了一个名为ReusePath的类，这个类从PathGeneration基类继承。

这个ReusePath类主要负责是否可以重用之前生成的路径。它包括了一些私有方法来完成这个工作，比如检查路径是否可重用，获取当前的停车位置，获取历史的停车位置，获取ADC（AutonomousDrivingCar）的位置，检查是否有阻挡的障碍物，判断是否忽略阻挡的障碍物，检查路径是否是碰撞自由，检查路径长度等。

这个类的公有方法只有一个Init方法，用于初始化类的状态。

在文件的最后，该类被注册到Cyber的插件管理器中，使得其可以被Cyber框架动态加载和使用。

rss_decider

rss_decider.h

这是一个名为 "RssDecider" 的C++头文件（rss_decider.h），它是模块/planning/tasks/rss_decider内的一部分。这个文件定义了名为 "RssDecider" 的C++类，该类主要负责在自动驾驶系统中作出决策。该类是"Task"类的派生类，它具有几个重要的方法：

"Init": 用来初始化’RssDecider’的特定配置.
"Execute": 主要执行任务，通过处理给定的Frame和ReferenceLineInfo.
"Process": 在执行过程中调用，来处理Frame和ReferenceLineInfo.
"rss_config_default_dynamics", "rss_create_ego_object", "rss_create_other_object", "rss_dump_world_info" 这些是工具函数，用于帮助类方法处理地理定位和移动对象数据。

该文件还定义了名为"rss_world_model_struct"的结构体，它包含了一系列的变量，主要是关于行驶环境的信息。

此外，这个文件使用’CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN’宏，是为了将 ‘RssDecider’类注册为插件，以便在运行时动态地加载和卸载。

rule_based_stop_decider

rule_based_stop_decider.h

这个C++的头文件定义了一个类，名为"RuleBasedStopDecider"，它归属于Apollo项目下的"planning"命名空间。这个类看起来是用来实现自动驾驶汽车的某种规则基础的停车决策逻辑。

"RuleBasedStopDecider"类继承自"Decider"类，并且重写了’Init’和’Process’两个方法。’Init’方法用以初始化该类，而’Process’方法则负责处理停车决策。

此外，该类还定义了一些方法，包括’AddPathEndStop’，’CheckLaneChangeUrgency’，’StopOnSidePass’，’CheckSidePassStop’，’BuildSidePassStopFence’，’CheckADCStop’和’CheckClearDone’等，这些方法表明该类是在考虑一系列的路况和规则进行停车决策，如紧急车道改变，路径结束，侧道超车等。

此类还定义了一些私有成员变量，包括一个config_，以及几个布尔类型的变量，用于跟踪车道更改和规划的状态。

文件还使用了CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏来注册RuleBasedStopDecider类为插件。

speed_bounds_decider

speed_bounds_decider.h

这个文件是一个头文件（header file），文件名为 speed_bounds_decider.h。它属于一个名为 ./tasks/speed_bounds_decider 的目录中。该头文件定义了一个名为 SpeedBoundsDecider 的类。

SpeedBoundsDecider 类是 Decider 类的子类，并覆盖了 Init 和 Process 方法。除此之外，还自定义了 SetSpeedFallbackDistance 和 RecordSTGraphDebug 私有方法。

头文件还包含对其他头文件的引用，例如 <memory>, <string>，以及该项目中的一些头文件，如 speed_bounds_decider.pb.h， plugin_manager.h， frame.h， st_graph_data.h 和 decider.h。

SpeedBoundsDecider 类可能用于决定计划轨迹或动作条件下的速度边界。这在自动驾驶领域是非常重要的一部分，因为合理的速度控制可以保证车辆的平稳驾驶和乘客的舒适度。

注意，这段代码受 Apache License 2.0 许可证保护。

speed_limit_decider.h

这是一个C++头文件，定义了一个名为SpeedLimitDecider的类，这个类属于Apollo自动驾驶系统中的planning模块。该类的主要作用可能是基于给定参数来决定车辆的速度限制。

SpeedLimitDecider类主要包含以下部分：

构造函数：初始化SpeedLimitDecider类。输入参数包括SpeedBoundsDeciderConfig、ReferenceLine和PathData。
析构函数：声明为虚函数并默认实现。
GetSpeedLimits：这是一个公开的、返回common::Status的虚函数，用于计算速度限制。它接收一组障碍物和一个指向’速度限制数据’的指针(将结果填充到其中)。
GetCentricAccLimit和GetAvgKappa：这两个是私有函数，被用于内部计算。
类变量：包括速度范围限制、参照线、路径数据和车辆参数等。

此文件也包括一系列C++头文件和protobuf文件的引用，这些都是进行计算和操作所需要的定义和工具。

请注意这个头文件没有完整的函数实现，这些可能在对应的.cpp文件中。

st_boundary_mapper.h

这是一份名为"st_boundary_mapper.h"的C++头文件，出自Apollo开源自动驾驶系统的planning模块中的speed_bounds_decider任务中。这个文件定义了一个名为STBoundaryMapper的类，它的主要作用是计算和映射时空(Spatial Temporal, ST)边界。

此类用于将实际的障碍物和车辆决策映射到ST边界上，辅助车辆进行决策。ST图是一个将障碍物的位置和时间信息结合在一起的图像表示，帮助车辆规划在一个安全的时空窗口内行驶，避免与障碍物相撞。

在STBoundaryMapper中，定义了多个方法，包括：

计算单个障碍物的ST边界。
将障碍物映射到ST图上的点，并判断是否与自动驾驶车辆发生了重叠。
将关于停车决策映射到ST图上。

此类进行的所有操作都依赖于多个输入之间的因果关系，例如车辆配置、参考线、路径数据、计划距离和时间等。

speed_decider

speed_decider.h

这个文件是Apollo项目中的一部分，这个项目是一个开源的自动驾驶系统。具体到这个文件，它定义了一个名为SpeedDecider的类，这个类是决定车辆速度的一部分。

这个文件位于./tasks/speed_decider文件夹下，说明它属于planning模块的一部分，用于进行速度决策任务。

SpeedDecider类继承自Task类，表明它是任务合集中的一项。这个类主要有两个公有方法，分别为Init和Execute。其中Init方法用于初始化，并接受配置目录、名称、以及一个可选的依赖注入器作为参数。Execute方法用于执行任务，接受一个Frame对象和一个ReferenceLineInfo对象作为参数。

这个类的私有方法主要关注如何满足行驶规定、判断是否需要避让并决策避让方式、阐明如何处理行人和其他障碍物等细节。例如，CheckKeepClearCrossable和CheckKeepClearBlocked用于检查是否通行通过，CreateStopDecision、CreateFollowDecision、CreateYieldDecision、CreateOvertakeDecision等方法分别创建“停车”、“跟随”、“让行”和“超车”的决策等。

文件的最后，使用CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏来注册SpeedDecider插件。这是一种插件化的设计方式，让代码的扩展性更强，维护性更好。

st_bounds_decider

st_bounds_decider.h

这个文件是“STBoundsDecider.h”，它定义的是一个名为“STBoundsDecider”的类。这个类是一个Apollo自动驾驶系统中的任务，主要用于决定速度和时间（ST）边界。它继承自"Decider"基类，并添加了一些私有函数以实现特定功能。

文件开始部分默认定义了ST边界的解析度和可穿越阈值。然后，类的主体开始。其中定义了几个主要方法：Init、Process、InitSTBoundsDecider、GenerateFallbackSTBound、GenerateRegularSTBound、RemoveInvalidDecisions、RankDecisions、BackwardFlatten和RecordSTGraphDebug。每一个都有特定的作用，比如初始化ST边界，处理帧或参考线信息，生成后备或常规的ST边界，排列决定等。

此文件还包含对其他类的引用，如Frame、ReferenceLineInfo、STGuideLine、STDrivingLimits和STObstaclesProcessor等。这表明该类在执行其任务时将会与这些类相关联和互动。

此类在尾部被注册为一个插件，使用机器人操作系统（ROS）的CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏进行注册。

总的来说，文件是关于定义一个关键决策任务方法的类，主要目的是为了处理自动驾驶汽车在给定时间和速度的限制下如何行驶。

st_driving_limits.h

这个文件名为"st_driving_limits.h"的头文件，是Apollo自动驾驶项目中的一部分，更具体地说，它是planning模块中一个称为STDrivingLimits的类的声明。这个类主要决定了汽车的动态限制，如最大速度、最大加速和最大减速等。

在STDrivingLimits类中，主要包含有如下几个函数：

初始化函数，用于初始化决定汽车动态的变量。
GetVehicleDynamicsLimits函数，用于根据时间计算因车辆动力学导致的行驶限制。
UpdateBlockingInfo函数，用于更新车辆动力学限制的锚定，例如，当ADC（自动驾驶汽车）被某些障碍物阻挡时，其最大可行驶的范围、最大速度等也相应受到限制。

除此之外，这个类还包含有一些私有变量，用于计算车辆动态限制，如最大加速度(maxacc)、最大减速度(maxdec)和最大速度(maxv)，而lowert0，lowers0，lower_v0_和uppert0，uppers0，upper_v0_则是与最大和最小驾驶范围有关的变量。

还有一些私有变量是用于表示v(速度)与s(曲率)之间关系的限制，这包括了三个部分：由曲率导致的路径段的速度限制，交通限制导致的速度限制（如减速带等)，以及为了安全考虑，当附近有其他障碍物时的速度限制。这些所有的限制都储存在对应的std::vector<std::tuple<double, double, double>>变量中。

st_guide_line.h

这是一个名为"STGuideLine"的C++头文件，属于Apollo项目（一个开源自动驾驶平台）的模块之一。这个文件主要定义了一个"STGuideLine"类，该类是处理导向线信息的核心部分，主要包含车辆期望速度、轨迹点和堵塞信息等参数。

通过这个类，可以初始化期望速度，初始化期望速度和速度参照，获取来自时间参数的导向线S，更新堵塞信息等。

文件还引用了一系列的protobuf消息和其他模块，包括基础消息，车辆配置消息，规划相关的一些基础数据等。

在类的实现部分有一些TODO标记，表示开发者希望将其从一个恒定速度模型升级为一个恒定加速度模型。

st_obstacles_processor.h

文件名为 "st_obstacles_processor.h"，这是一个头文件，其中定义了一个名为 "STObstaclesProcessor" 的类，该类主要用于处理和管理在s-t(距离-时间)图中的障碍。这个类是 Apollo 自动驾驶系统中的路径规划部分的一部分，具体来说，是处理决策过程中如何考虑到速度、距离、时间和障碍等因素的一部分。

类 "STObstaclesProcessor" 提供了一系列方法供调用，这些方法包括：

初始化方法 "Init"，用于初始化内部的一些变量。
"MapObstaclesToSTBoundaries"，用于将障碍物映射到 S-T 边界上，用于后续的路径决策。
"GetAllSTBoundaries" 用于获取所有的 S-T 边界。
"GetSBoundsFromDecisions" 和 "GetLimitingSpeedInfo"，分别用于从已经作出的决策中获取 S-边界和限制速度信息。
"SetObstacleDecision"，用于为一个或多个障碍物设置决策。

此外，"STObstaclesProcessor" 类还定义了许多私有成员函数，这些函数在内部实现，为上述公开方法提供支持。

traffic_rules

backside_vehicle

backside_vehicle.h

这是一个属于Apollo自动驾驶系统项目的一部分的C++源代码文件。文件名暗示该类主要处理与车辆后面的交通规则相关的逻辑。

具体来说，它定义了一个名为"BacksideVehicle"的类，这是一个从"TrafficRule"基类继承的特殊类型的交通规则类。根据这个规则，系统在识别到无车道更改的情况下会为后方车辆使用车道保持策略。此类定义了一些方法，包括初始化（init），应用规则（applyrule）和重置（reset）等。其中，使用到的配置信息通过"BacksideVehicleConfig"进行保存。至于具体的车道保持障碍决策，通过"MakeLaneKeepingObstacleDecision"方法进行实现。

此外，在这个类中提供了一个名为"PredictionLineOverlapEgo"的方法，用来判断预测线是否与自车有重叠。

在文件的结尾，"BacksideVehicle"类是作为一个插件注册到总的插件管理器中。

crosswalk

crosswalk.h

这个文件是一个C++头文件，名为"crosswalk.h"。文件位于./traffic_rules/crosswalk目录下，表示它可能是关于交通规则模块中的人行横道功能部分的定义。

文件中实现了一个名为Crosswalk的类，该类继承自TrafficRule类，提供了一些公共和私有的函数。它的一些主要功能包括：

Init函数：对Crosswalk对象进行初始化。
ApplyRule函数：应用交通规则。
Reset函数：重置对应的人行横道重叠区域数据。
MakeDecisions函数：对形参中的帧数据和参考线信息做出决策，具体实现未在代码中给出。
FindCrosswalks函数：找出所需的人行横道，具体实现未在代码中给出。
CheckStopForObstacle函数：检查是否因障碍物停车，具体实现未在代码中给出。

还用到了一些私有字段，如CrosswalkConfig对象config_，常量字符指针CROSSWALK_VO_ID_PREFIX和PathOverlap类型的向量crosswalkoverlaps。

这个头文件还对CYBER(一个Apollo项目的底层框架)进行了插件注册，将Crosswalk类作为TrafficRule的一个插件进行了注册。

destination

destination.h

这段代码是Apollo自动驾驶系统的一部分，主要位于路径./traffic_rules/destination/下的destination.h头文件中。这个类的目标是决定是否应该在目的地停车。

这个类名叫做"Destination"，并且他是个"TrafficRule"的子类。它有四个主要的方法：初始化函数"Init"，析构函数("~Destination")，"ApplyRule"和"Reset"方法。其中，"ApplyRule"似乎是用来应用相关规则的主要函数，"Reset"用于重置状态。

在私有变量中，有一个DestinationConfig config_实例，它可能是用来保存与该类相关的配置信息的。它还有一个MakeDecisions方法，这个函数可能是在给定的上下文中制定决策。

需要注意的是，根据文件头中的注释，这个文件似乎是在 Apache License 2.0 下发布的。

keepclear

keep_clear.h

这个文件是 Apollo 自动驾驶系统中的一部分，具体位置在模块planning的traffic_rules的一个子模块keepclear中。该部分是一个名为 KeepClear 的类的声明文件，从代码中可以看到它是从 TrafficRule 基类继承来的。

根据文件中的注释，这个类的主要功能是为每一个清晰区域创建一个虚拟障碍。

在这个 KeepClear 类中，我们可以看到以下几种主要方法：

Init 方法用于初始化该类的一个对象，它接受一个名字和一个 DependencyInjector 类型的共享指针。
ApplyRule 存在用于应用某种交通规则，接受一个指向Frame的指针和一个指向ReferenceLineInfo的指针。
Reset 一种重置该类对象的方法，具体实现在本文件中并没有给出，可能在对应的 .cpp 文件中。

此外，还有两个私有方法 IsCreeping 和 BuildKeepClearObstacle，他们可能是内部使用的辅助方法。

reference_line_end

reference_line_end.h

这个文件被命名为reference_line_end.h，属于Apollo自动驾驶系统的代码库中的一部分。这个文件里定义了一个名为ReferenceLineEnd的类，它是TrafficRule类的派生类。文件路径表明它是Planning模块内部一个用于处理交通规则的模块。

ReferenceLineEnd类的主要职责是根据交通情况决定是否发送重路由请求。这个类中有一个Init方法进行初始化，ApplyRule方法来应用规则，并计算框架和参考线信息。此外还有一个Reset方法进行重置，但此方法在这里并未做实际操作。

此类中定义了一个私有配置类对象config_，驱动ID前缀为“REFEND”。

最后，类ReferenceLineEnd已经被注册为插件，可以通过Cyber插件管理器来使用。

注意，整个代码都在apollo命名空间的planning命名空间中。

rerouting

rerouting.h

这是一个C++头文件，位于"./traffic_rules/rerouting"目录下。它属于Apollo项目（一个开源的自动驾驶项目），许可证为Apache 2.0。

这个头文件定义了一个名为"Rerouting"的类，该类继承自"TrafficRule"接口类。根据类注释，它的主要职责是基于交通状况决定是否应该发送重新路由请求。

这个类中有若干方法，其中包括"Init"、"ApplyRule"、"Reset"以及私有方法"ChangeLaneFailRerouting"。另外包括两个私有成员：一个"ReroutingConfig"类型的"config_"，以及"ReferenceLineInfo"和"Frame"类型的指针。

在文件的底部，通过CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏注册了Rerouting类，使得它作为插件能被加载和使用。

stop_sign

stop_sign.h

这个文件是一个C++头文件，位于项目的./traffic_rules/stop_sign目录下，名为stop_sign.h。这个文件定义了一个名为StopSign的类，该类是TrafficRule类的子类，用来处理与路口停车标志相关的交通规则。

StopSign类中包含以下几个方法:

Init: 初始化方法
ApplyRule: 应用规则方法，这个方法可能会在某个具体的场景下使用
Reset: 重置方法，当前未被实现
MakeDecisions: 这是一个私有方法，它可能被用来做具体的决策建议。

该文件还包含一个私有成员StopSignConfig config_，用于配置停车标志行为的参数。

文件中还定义了一个静态常量字符串MARKDOWN_HASHea624d56d41763492c73b9c8fc422e16MARKDOWNHASH，值为"SS"，可能用于给停车标志识别标签添加前缀。

最后，使用宏CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN注册了StopSign插件。

traffic_light

traffic_light.h

文件路径./traffic_rules/traffic_light/traffic_light.h表示这是位于模块计划中的交通规则所固有的交通灯规则子模块的头文件。

此文件是 C++ 的头文件，声明了一个交通灯(TrafficLight)类，该类继承自TrafficRule类。这个类主要用于处理与交通灯有关的规则和决策。

TrafficLight类声明了以下主要的公共方法:

Init: 初始化方法，重写自基类
ApplyRule: 应用交通灯规则
Reset: 重置方法，重写自基类

还声明了一个私有配置变量，以及私有的决策函数MakeDecisions。此外，类定义中包含一个静态的字符串常量，可能用于交通灯的标识。

最后，用CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN宏向插件管理器注册了这个TrafficLight类。

其中交通规则基类和交通灯的配置类都在其他头文件中定义，这个文件中主要是用它们来完成交通灯的特殊规则。

整个文件都在apollo::planning命名空间中，这可能表示它是阿波罗开源自动驾驶系统的一部分。

以上就是这个头文件的总体说明。要获取更准确的信息，需要查看相关的源文件以及其他类的具体定义。

yieldsign

yield_sign.h

这个源代码文件属于一个更大的项目结构中的一部分，可能是一个自动驾驶系统的一部分。它位于./traffic_rules/yield_sign目录下，并命名为yield_sign.h。文件看起来是C++编写的。

在内容上，这是一个头文件，定义了名为YieldSign的类，该类是TrafficRule的子类。这个子类包含了一些方法，包括Init、ApplyRule、Reset以及MakeDecisions。特别的是，ApplyRule和MakeDecisions的实现并未在此处给出，可能在相应的源文件（cpp文件）中定义。

同时该文件还包含了类YieldSign的配置信息和一些私有数据。

从其包含的protobuf头文件可以看出，这个规划模块使用了protobuf进行信息的序列化和反序列化，可能是为了跨语言、跨平台的通信，或者是为了高效地存储和读取数据。

注释中包含Apollos的版权信息和许可证明，表明这是一个遵守Apache 2.0许可证的开源项目。

最后一行代码注册了YieldSign类作为TrafficRule的插件，可能是项目的一种插件架构设计，不同的交通规则（如让行标志YieldSign、停止标志等）作为不同的插件，可以动态地加载和卸载。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planners/lattice/lattice_planner.h, ./planners/lattice/behavior/collision_checker.h, ./planners/lattice/behavior/feasible_region.h, ./planners/lattice/behavior/path_time_graph.h, ./planners/lattice/behavior/prediction_querier.h, ./planners/lattice/trajectory_generation/backup_trajectory_generator.h, ./planners/lattice/trajectory_generation/end_condition_sampler.h, ./planners/lattice/trajectory_generation/lateral_osqp_optimizer.h, ./planners/lattice/trajectory_generation/lateral_qp_optimizer.h, ./planners/lattice/trajectory_generation/lattice_trajectory1d.h, ./planners/lattice/trajectory_generation/piecewise_braking_trajectory_generator.h, ./planners/lattice/trajectory_generation/trajectory1d_generator.h, ./planners/lattice/trajectory_generation/trajectory_combiner.h, ./planners/lattice/trajectory_generation/trajectory_evaluator.h, ./planners/navi/navi_planner.h, ./planners/navi/decider/navi_obstacle_decider.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
lattice_planner.h	定义了一个用于自动驾驶车辆规划行驶轨迹的LatticePlanner类
collision_checker.h	定义了CollisionChecker类，进行自动驾驶车辆的轨迹碰撞检查
feasible_region.h	定义了FeasibleRegion类，处理与规划路径上的可行区域相关的计算
path_time_graph.h	定义了PathTimeGraph类，用于确定车辆在给定时间和路径条件下的最优行为
prediction_querier.h	定义了PredictionQuerier类，查询预测的障碍物信息
backup_trajectory_generator.h	定义了BackupTrajectoryGenerator类，生成相对于参考路径点的轨迹
end_condition_sampler.h	定义了EndConditionSampler类，用于采样不同的末状态条件
lateral_osqp_optimizer.h	定义了LateralOSQPOptimizer类，用于优化车辈的横向运动轨迹
lateral_qp_optimizer.h	定义了LateralQPOptimizer类，决定了车辆在驶入障碍物、在行驶或者在停车时的最优行为
lattice_trajectory1d.h	定义了LatticeTrajectory1d类，处理1维轨迹生成的类
piecewise_braking_trajectory_generator.h	定义了PiecewiseBrakingTrajectoryGenerator类，用于生成在特定情况下的刹车轨迹
trajectory1d_generator.h	定义了Trajectory1dGenerator类，处理1维轨迹生成的类
trajectory_combiner.h	定义了一个TrajectoryCombiner类，负责将单条1-D轨迹组合成3-D轨迹
trajectory_evaluator.h	定义了一个TrajectoryEvaluator类，负责评估和选择最优轨迹
navi_planner.h	定义了一个NaviPlanner类，基于实时相对地图的规划器
navi_obstacle_decider.h	定义了NaviObstacleDecider类，为车辆周围的障碍物做出适当的决策

以上的每个文件都是自动驾驶规划系统子模块的一部分，主要负责处理和解决自动驾驶车辆在道路上行驶时的路径规划，预测，决策和轨迹生成等关键问题，以实现车辆的自动导航。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planners/navi/decider/navi_path_decider.h, ./planners/navi/decider/navi_speed_decider.h, ./planners/navi/decider/navi_speed_ts_graph.h, ./planners/navi/decider/navi_task.h, ./planners/public_road/public_road_planner.h, ./planners/public_road/scenario_manager.h, ./planners/rtk/rtk_replay_planner.h, ./planning_base/common/sl_polygon.h, ./planning_base/common/dependency_injector.h, ./planning_base/common/path_decision.h, ./planning_base/common/obstacle.h, ./planning_base/common/open_space_info.h, ./planning_base/common/history.h, ./planning_base/common/indexed_queue.h, ./planning_base/common/feature_output.h, ./planning_base/common/ego_info.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能描述
navi_path_decider.h	负责在导航模式下生成车辆驾驶路径。
navi_speed_decider.h	负责在导航模式下生成车辆运行速度曲线。
navi_speed_ts_graph.h	用于生成具有一些限制和偏好的t-s（时间-速度）图。
navi_task.h	定义了用于完成导航模块某具体任务的NaviTask类。
public_road_planner.h	用于公路规划，生成适当的车辆路径。
scenario_manager.h	管理公共道路规划的各种驾驶情境。
rtk_replay_planner.h	从轨迹文件中读取预先记录的车辆轨迹，并根据车辆当前位置输出轨迹的适当部分。
sl_polygon.h	定义和操作一个在s和l坐标系中的多边形（可能用于车辆的路径规划）。
dependency_injector.h	用作依赖注入以实现系统组件保持松散耦合，同时保持高度模块化。
path_decision.h	为路径决策提供支持，例如研究障碍物和创建路径决策。
obstacle.h	包含关于障碍物的决策功能的类。
open_space_info.h	存储和管理关于自动驾驶车辆在开放空间中运行所需的信息。
history.h	管理车辆的历史驾驶行为和决策以供将来参考。
indexed_queue.h	创建一个带有索引的队列数据结构，拥有常见的查找、添加、清除等操作。
feature_output.h	用来处理学习数据的输出。
ego_info.h	处理关于自车的信息。

根据分析，该程序的整体功能是：实现自动驾驶系统中车辆的行驶路线规划，对道路、障碍物和车辆状态的实时感知和决策，处理复杂情境，以确保车辆的自主、安全和高效导航。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planning_base/common/local_view.h, ./planning_base/common/planning_context.h, ./planning_base/common/trajectory_stitcher.h, ./planning_base/common/indexed_list.h, ./planning_base/common/speed_profile_generator.h, ./planning_base/common/frame.h, ./planning_base/common/learning_based_data.h, ./planning_base/common/st_graph_data.h, ./planning_base/common/obstacle_blocking_analyzer.h, ./planning_base/common/path_boundary.h, ./planning_base/common/reference_line_info.h, ./planning_base/common/decision_data.h, ./planning_base/common/message_process.h, ./planning_base/common/trajectory_evaluator.h, ./planning_base/common/nudge_info.h, ./planning_base/common/speed_limit.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
local_view.h	提供计划模块的输入数据，包括车辆和环境的本地视图信息
planning_context.h	存储管理规划模块的运行时上下文信息
trajectory_stitcher.h	提供路径拼接相关计算的功能
indexed_list.h	提供非线程安全和线程安全的数据存储和操作
speed_profile_generator.h	提供速度路径规划的相关功能
frame.h	提供规划周期中的数据集合
learning_based_data.h	提供处理学习相关数据的功能
st_graph_data.h	提供处理速度-时间图的信息，如障碍物信息、地图信息
obstacle_blocking_analyzer.h	分析确定阻挡障碍，帮助规划更安全的路径
path_boundary.h	提供路径边界信息的处理功能
reference_line_info.h	保存并处理有关参考线的所有数据
decision_data.h	提供路线中遇到的障碍物信息处理的功能
message_process.h	提供消息处理机制，包括初始化、发布和接受消息
trajectory_evaluator.h	评估预期轨迹和当前轨迹的相关功能
nudge_info.h	提供微调障碍物骁勇相关的功能
speed_limit.h	提供速度限制的处理功能

从以上分析来看，程序的整体功能是为了完成自动驾驶车辆的路线规划、决策和导航，涵盖了路径、速度、障碍物等多个要素的处理，并有针对性地进行学习和优化。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planning_base/common/path/discretized_path.h, ./planning_base/common/path/frenet_frame_path.h, ./planning_base/common/path/path_data.h, ./planning_base/common/smoothers/smoother.h, ./planning_base/common/speed/st_point.h, ./planning_base/common/speed/st_boundary.h, ./planning_base/common/speed/speed_data.h, ./planning_base/common/trajectory/discretized_trajectory.h, ./planning_base/common/trajectory/publishable_trajectory.h, ./planning_base/common/trajectory1d/piecewise_jerk_trajectory1d.h, ./planning_base/common/trajectory1d/standing_still_trajectory1d.h, ./planning_base/common/trajectory1d/constant_deceleration_trajectory1d.h, ./planning_base/common/trajectory1d/piecewise_acceleration_trajectory1d.h, ./planning_base/common/trajectory1d/piecewise_trajectory1d.h, ./planning_base/common/trajectory1d/constant_jerk_trajectory1d.h, ./planning_base/common/util/print_debug_info.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件	描述
discretized_path.h	处理离散路径的类
frenet_frame_path.h	处理Frenet坐标系中的路径的类
path_data.h	处理路径数据和路径决策的类
smoother.h	平滑轨迹的类
st_point.h	用于表示在ST坐标系中的点的类
st_boundary.h	用于表示在ST坐标系中的边界的类
speed_data.h	用于处理车辆速度数据的类
discretized_trajectory.h	用于处理离散轨迹的类
publishable_trajectory.h	用于处理可发布轨迹的类
piecewise_jerk_trajectory1d.h	用于处理一维分段恒加速度路径的类
standing_still_trajectory1d.h	用于处于静止状态的一维路径的类
constant_deceleration_trajectory1d.h	用于处理一维恒定减速运动轨迹的类
piecewise_acceleration_trajectory1d.h	用于处理一维分段加速度运动轨迹的类
piecewise_trajectory1d.h	用于处理一维分段轨迹的类
constant_jerk_trajectory1d.h	用于处理一维恒定加速度运动轨迹的类
print_debug_info.h	提供了用于打印调试信息的一系列函数

概括: 以上分析的文件主要是支持自动驾驶系统中的规划模块，该模块对路径规划，速度规划，位置判断等功能进行操作和实现，为自动驾驶系统的稳定，安全，精确运行提供了支持。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planning_base/common/util/util.h, ./planning_base/common/util/config_util.h, ./planning_base/common/util/math_util.h, ./planning_base/common/util/evaluator_logger.h, ./planning_base/common/util/common.h, ./planning_base/gflags/planning_gflags.h, ./planning_base/learning_based/img_feature_renderer/birdview_img_feature_renderer.h, ./planning_base/learning_based/model_inference/trajectory_imitation_libtorch_inference.h, ./planning_base/learning_based/model_inference/model_inference.h, ./planning_base/learning_based/pipeline/evaluator.h, ./planning_base/learning_based/tuning/autotuning_feature_builder.h, ./planning_base/learning_based/tuning/autotuning_raw_feature_generator.h, ./planning_base/learning_based/tuning/autotuning_base_model.h, ./planning_base/learning_based/tuning/autotuning_mlp_net_model.h, ./planning_base/learning_based/tuning/speed_model/autotuning_speed_mlp_model.h, ./planning_base/learning_based/tuning/speed_model/autotuning_speed_feature_builder.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
util.h	定义了一些实用函数，支持自动驾驶系统的规划环节。
config_util.h	定义了一个处理planning模块配置的类。
math_util.h	定义了一些数学计算相关的函数。
evaluator_logger.h	定义了一个类用于将评估信息记录到日志中。
common.h	包含了一些常用函数和数据结构的定义。
planning_gflags.h	定义了一些全局标志，用于控制不同模块参数。
birdview_img_feature_renderer.h	定义了一个类，用于构建机器学习项目中的图像特征。
trajectory_imitation_libtorch_inference.h	定义了一个类，用于加载和推断基于学习的轨迹模型。
model_inference.h	定义了一个基于学习的模型推断的基类。
evaluator.h	定义了评估器类，用于评估学习结果。
autotuning_feature_builder.h	定义了一个类，从原始特征生成器构建模型相关的输入特征。
autotuning_raw_feature_generator.h	定义了一个类，用于生成自动调优的原始特征。
autotuning_base_model.h	提供了一个用于自动调优的基本模型。
autotuning_mlp_net_model.h	定义了多层感知机神经网络模型进行自动调整的实现。
autotuning_speed_mlp_model.h	提供了车辆规划过程中用作速度模型微调（autotuning）的多层感知机。
autotuning_speed_feature_builder.h	它定义了一个类，该类用于构建车辆规划模型的速度特征。

总体来说，这是一个志在构建自动驾驶系统的规划系统的项目，通过一系列的模型推断、自动调优以及特征生成和处理，实现了车辆在各种复杂条件下的精确和高效的路径规划。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planning_base/math/discrete_points_math.h, ./planning_base/math/curve_math.h, ./planning_base/math/polynomial_xd.h, ./planning_base/math/constraint_checker/constraint_checker.h, ./planning_base/math/constraint_checker/constraint_checker1d.h, ./planning_base/math/curve1d/quartic_polynomial_curve1d.h, ./planning_base/math/curve1d/curve1d.h, ./planning_base/math/curve1d/polynomial_curve1d.h, ./planning_base/math/curve1d/cubic_polynomial_curve1d.h, ./planning_base/math/curve1d/quintic_spiral_path_with_derivation.h, ./planning_base/math/curve1d/quintic_spiral_path.h, ./planning_base/math/curve1d/quintic_polynomial_curve1d.h, ./planning_base/math/curve1d/piecewise_quintic_spiral_path.h, ./planning_base/math/discretized_points_smoothing/fem_pos_deviation_sqp_osqp_interface.h, ./planning_base/math/discretized_points_smoothing/cos_theta_smoother.h, ./planning_base/math/discretized_points_smoothing/fem_pos_deviation_osqp_interface.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	文件功能
discrete_points_math.h	处理离散的点，例如计算路径剖面
curve_math.h	处理曲线的数学计算，例如计算曲率和曲率导数
polynomial_xd.h	定义一个处理多项式的类，例如用于数学表达式的解析和运算
constraint_checker.h	检查轨迹的约束条件，例如限制速度和加速度
constraint_checker1d.h	检查一维轨迹的约束条件，例如避免碰撞
quartic_polynomial_curve1d.h	定义四次多项式的曲线类，例如用于路径规划
curve1d.h	定义一维曲线及其操作，例如计算曲线的长度和曲率
polynomial_curve1d.h	定义一维多项式曲线及其操作，例如估算函数值和曲率
cubic_polynomial_curve1d.h	描述三次多项式1D曲线，常用于路径规划
quintic_spiral_path_with_derivation.h	计算五次多项式定义的螺旋路径及其导数
quintic_spiral_path.h	描述并支持计算五次螺旋路径功能，应用于车辆导航
quintic_polynomial_curve1d.h	描述五次多项式1D曲线，常用于高精度路径规划
piecewise_quintic_spiral_path.h	描述用五次螺旋曲线创建的分段路径，用于路径规划
fem_pos_deviation_sqp_osqp_interface.h	提供与OSQP优化库的接口，为位置偏差问题的求解提供接口
cos_theta_smoother.h	平滑处理一系列点，保证车辆平稳行驶
fem_pos_deviation_osqp_interface.h	利用有限元法求解轨道偏差问题，用于确保车辆正确地行驶在目标路径上

整体来看，这套代码通过一系列的数值分析、多项式处理、曲线抽象、约束检查和优化方法，实现了自动驾驶的路径规划，以保证车辆在各种情况下能行驶在最优和最安全的轨道上。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planning_base/math/discretized_points_smoothing/cos_theta_ipopt_interface.h, ./planning_base/math/discretized_points_smoothing/fem_pos_deviation_smoother.h, ./planning_base/math/discretized_points_smoothing/fem_pos_deviation_ipopt_interface.h, ./planning_base/math/piecewise_jerk/piecewise_jerk_problem.h, ./planning_base/math/piecewise_jerk/piecewise_jerk_path_problem.h, ./planning_base/math/piecewise_jerk/piecewise_jerk_speed_problem.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/osqp_spline_1d_solver.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/spline_2d_constraint.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/affine_constraint.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/spline_seg_kernel.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/osqp_spline_2d_solver.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/spline_2d.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/spline_1d_kernel.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/spline_1d_constraint.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/spline_1d.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/spline_1d_seg.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
cos_theta_ipopt_interface.h	提供了将道路变窄和宽度变化等因素纳入优化对象的功能
fem_pos_deviation_smoother.h	提供了将道路位置偏差整合到规划框架中的功能
fem_pos_deviation_ipopt_interface.h	提供了封装到Ipopt优化器的接口功能
piecewise_jerk_problem.h	描述了一种平滑控制问题，保证其输出的路径在相邻节点间保持连续
piecewise_jerk_path_problem.h	描述了一种让自动驾驶车辆尽量平滑行驶的方法
piecewise_jerk_speed_problem.h	提供了控制自动驾驶汽车速度的平滑变化的策略
osqp_spline_1d_solver.h	提供了一个求解一维样条曲线优化问题的求解器
spline_2d_constraint.h	提供了二维插值样条的约束条件
affine_constraint.h	提供了放射约束的定义
spline_seg_kernel.h	提供了生成样条积分核心的功能
osqp_spline_2d_solver.h	提供了一个求解二维样条曲线优化问题的求解器
spline_2d.h	提供了二维路径中融合的样条曲线优化和计算服务
spline_1d_kernel.h	提供了一维平滑样条的积分核心计算服务
spline_1d_constraint.h	提供了一维平滑样条的约束条件
spline_1d.h	提供了一维样条曲线优化和计算服务
spline_1d_seg.h	提供了一维平滑样条的相关计算服务

整体功能概括：这个项目是一个高级的自动驾驶路径规划和优化系统，使用了样条插值、最优化技术、一维和二维空间的约束条件等方法，可以被自动驾驶汽车用于寻找和生成理想的驾驶路线。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planning_base/math/smoothing_spline/spline_2d_kernel.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/spline_2d_seg.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/spline_2d_solver.h, ./planning_base/math/smoothing_spline/spline_1d_solver.h, ./planning_base/reference_line/qp_spline_reference_line_smoother.h, ./planning_base/reference_line/reference_line_provider.h, ./planning_base/reference_line/discrete_points_reference_line_smoother.h, ./planning_base/reference_line/reference_line.h, ./planning_base/reference_line/reference_line_smoother.h, ./planning_base/reference_line/spiral_reference_line_smoother.h, ./planning_base/reference_line/reference_point.h, ./planning_base/reference_line/spiral_problem_interface.h, ./planning_component/on_lane_planning.h, ./planning_component/navi_planning.h, ./planning_component/planning_base.h, ./planning_component/planning_component.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
spline_2d_kernel.h	提供生成二次样条曲线参数
spline_2d_seg.h	实现2D样条分段
spline_2d_solver.h	解决二维平滑样条插值问题
spline_1d_solver.h	解决1维平滑样条问题
qp_spline_reference_line_smoother.h	平滑参考线
reference_line_provider.h	提供参考线
discrete_points_reference_line_smoother.h	平滑离散点参考线
reference_line.h	提供对参考线的操作
reference_line_smoother.h	平滑参考线
spiral_reference_line_smoother.h	平滑螺旋参考线
reference_point.h	描述路径的参考点
spiral_problem_interface.h	处理螺旋形参考线问题
on_lane_planning.h	提供车道内规划
navi_planning.h	提供导航规划
planning_base.h	提供规划模块的基础类
planning_component.h	实现规划组件

以上的源代码构成了一个自动驾驶系统的规划模块，其功能是在给定环境约束的前提下，生成车辆的优化路径和速度的决策。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planning_component/integration_tests/planning_test_base.h, ./planning_interface_base/planner_base/planner.h, ./planning_interface_base/scenario_base/base_stage_creep.h, ./planning_interface_base/scenario_base/base_stage_cruise.h, ./planning_interface_base/scenario_base/process_result.h, ./planning_interface_base/scenario_base/scenario.h, ./planning_interface_base/scenario_base/stage.h, ./planning_interface_base/scenario_base/traffic_light_base/base_stage_traffic_light_creep.h, ./planning_interface_base/scenario_base/traffic_light_base/base_stage_traffic_light_cruise.h, ./planning_interface_base/task_base/task.h, ./planning_interface_base/task_base/trajectory_fallback_task.h, ./planning_interface_base/task_base/common/decider.h, ./planning_interface_base/task_base/common/path_generation.h, ./planning_interface_base/task_base/common/speed_optimizer.h, ./planning_interface_base/task_base/common/trajectory_optimizer.h, ./planning_interface_base/task_base/common/lane_change_util/lane_change_util.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件路径	功能描述
./planning_component/integration_tests/planning_test_base.h	定义了进行规划模块的测试的基类
./planning_interface_base/planner_base/planner.h	定义了所有具体规划器的基类
./planning_interface_base/scenario_base/base_stage_creep.h	定义了车辆的蠕动阶段的基类
./planning_interface_base/scenario_base/base_stage_cruise.h	定义了驾驶规划的巡航阶段的基类
./planning_interface_base/scenario_base/process_result.h	定义了Stage和Scenario执行结果的类
./planning_interface_base/scenario_base/scenario.h	对自动驾驶的不同场景进行封装和管理
./planning_interface_base/scenario_base/stage.h	定义了作为不同的规划阶段的基类
./planning_interface_base/scenario_base/traffic_light_base/base_stage_traffic_light_creep.h	处理交通灯和车辆缓慢驶过交通灯场景的类
./planning_interface_base/scenario_base/traffic_light_base/base_stage_traffic_light_cruise.h	处理进入交通灯交叉口后的巡航阶段的类
./planning_interface_base/task_base/task.h	定义了执行任务的基类
./planning_interface_base/task_base/trajectory_fallback_task.h	处理无法生成预期驾驶轨迹时，生成退回的轨迹的任务
./planning_interface_base/task_base/common/decider.h	处理各类决策任务的类
./planning_interface_base/task_base/common/path_generation.h	处理路径生成的类
./planning_interface_base/task_base/common/speed_optimizer.h	处理速度优化任务的类
./planning_interface_base/task_base/common/trajectory_optimizer.h	处理轨迹优化任务的类
./planning_interface_base/task_base/common/lane_change_util/lane_change_util.h	提供一组与车道改变相关的工具函数

根据以上信息，可以概括该程序的整体功能是：实现了一个自动驾驶系统的路径规划和优化模块，包括多种场景和任务的处理，如交通灯识别、车速优化、车道切换及退回轨迹等。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planning_interface_base/task_base/common/path_util/path_assessment_decider_util.h, ./planning_interface_base/task_base/common/path_util/path_bounds_decider_util.h, ./planning_interface_base/task_base/common/path_util/path_optimizer_util.h, ./planning_interface_base/task_base/optimizers/road_graph/comparable_cost.h, ./planning_interface_base/task_base/optimizers/road_graph/dp_road_graph.h, ./planning_interface_base/task_base/optimizers/road_graph/trajectory_cost.h, ./planning_interface_base/task_base/optimizers/road_graph/waypoint_sampler.h, ./planning_interface_base/task_base/utils/st_gap_estimator.h, ./planning_interface_base/traffic_rules_base/traffic_decider.h, ./planning_interface_base/traffic_rules_base/traffic_rule.h, ./planning_open_space/coarse_trajectory_generator/grid_search.h, ./planning_open_space/coarse_trajectory_generator/hybrid_a_star.h, ./planning_open_space/coarse_trajectory_generator/node3d.h, ./planning_open_space/coarse_trajectory_generator/reeds_shepp_path.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/distance_approach_interface.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/distance_approach_ipopt_cuda_interface.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
path_assessment_decider_util.h	评估和决定自动驾驶车辆的规划路径的效用性。
path_bounds_decider_util.h	决定自动驾驶车辆在给定环境中的道路边界。
path_optimizer_util.h	提供路径规划的优化操作所需的工具方法。
comparable_cost.h	比较和规划路径中的各方案的成本。
dp_road_graph.h	动态规划的路网图模型，用于路径规划和决策。
trajectory_cost.h	计算车辆行驶轨迹的代价。
waypoint_sampler.h	在给定的地图或路线上采样路径上的点。
st_gap_estimator.h	估算障碍物和自动驾驶车辆之间的距离。
traffic_decider.h	生成和处理与交通有关的决定。
traffic_rule.h	提供一个处理交通规则的基础框架。
grid_search.h	在开放空间中找寻最优路径。
hybrid_a_star.h	实现混合A*搜索算法，找寻开放空间中的最优路径
node3d.h	用于存储在开放空间路径规划中使用的三维节点。
reeds_shepp_path.h	使用Reeds-Shepp曲线来规划车辆在给定的空间中的路径。
distance_approach_interface.h	多目标优化接口类，被用于大型优化问题的开源库Ipopt中
distance_approach_ipopt_cuda_interface.h	使用IPOPT (内点优化库) 和 CUDA (并行计算库)来处理某种"距离法"。

整体功能：该项目是一个自动驾驶系统的源代码，主要功能是对不同的道路场景进行驾驶任务的处理和优化以生成安全、平滑、优化的驾驶轨迹，包括路线规划，轨迹代价计算，交通规则决策以及对应的优化操作等。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./planning_open_space/trajectory_smoother/distance_approach_ipopt_fixed_dual_interface.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/distance_approach_ipopt_fixed_ts_interface.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/distance_approach_ipopt_interface.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/distance_approach_ipopt_relax_end_interface.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/distance_approach_ipopt_relax_end_slack_interface.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/distance_approach_problem.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/dual_variable_warm_start_ipopt_qp_interface.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/dual_variable_warm_start_osqp_interface.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/dual_variable_warm_start_problem.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/dual_variable_warm_start_slack_osqp_interface.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/iterative_anchoring_smoother.h, ./planning_open_space/trajectory_smoother/planning_block.h, ./planning_open_space/utils/open_space_roi_util.h, ./planning_open_space/utils/open_space_trajectory_optimizer_util.h, ./pnc_map/lane_follow_map/lane_follow_map.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
`distance_approach_ipopt_fixed_dual_interface.h`	实现基于IPOPT的固定双接口距离方法平滑轨迹
`distance_approach_ipopt_fixed_ts_interface.h`	实现基于IPOPT的固定时间步的距离方法平滑轨迹
`distance_approach_ipopt_interface.h`	提供基于IPOPT的距离法接口
`distance_approach_ipopt_relax_end_interface.h`	处理轨迹的尾端部分，使用IPOPT实现轨迹近似的轨迹平滑
`distance_approach_ipopt_relax_end_slack_interface.h`	实现具有滑动末端的IPOPT距离法平滑轨迹
`distance_approach_problem.h`	实现用于求解距离逼近问题的类
`dual_variable_warm_start_ipopt_interface.h`	定义用于优化轨迹的类
`dual_variable_warm_start_ipopt_qp_interface.h`	用于处理开放空间路径拟合以及实现最初的变量热启动
`dual_variable_warm_start_osqp_interface.h`	利用OSQP求解软件包优化轨迹平滑问题
`dual_variable_warm_start_problem.h`	实现处理轨迹的初始问题
`dual_variable_warm_start_slack_osqp_interface.h`	处理带有懈怠的问题的双变量热启动的OSQP接口
`iterative_anchoring_smoother.h`	定义迭代锚定平滑器用于生成终端位置和方向
`planning_block.h`	在NVIDIA和AMD两种GPU环境中处理兼容性问题
`open_space_roi_util.h`	定义和处理ROI
`open_space_trajectory_optimizer_util.h`	提供优化函数用于开放空间的路径规划
`lane_follow_map.h`	处理路径跟踪的地图问题

整个程序的整体功能是: 处理自动驾驶系统中的路径规划问题，包括对开放空间的控制、路径的平滑处理、以及对路径的优化规划等，以生成一个对自动驾驶车辆友好、符合交通规则、安全有效的行驶路径。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./scenarios/bare_intersection_unprotected/stage_intersection_cruise.h, ./scenarios/bare_intersection_unprotected/stage_approach.h, ./scenarios/bare_intersection_unprotected/bare_intersection_unprotected_scenario.h, ./scenarios/emergency_pull_over/emergency_pull_over_scenario.h, ./scenarios/emergency_pull_over/stage_approach.h, ./scenarios/emergency_pull_over/stage_slow_down.h, ./scenarios/emergency_pull_over/stage_standby.h, ./scenarios/emergency_stop/emergency_stop_scenario.h, ./scenarios/emergency_stop/stage_approach.h, ./scenarios/emergency_stop/stage_standby.h, ./scenarios/lane_follow/lane_follow_scenario.h, ./scenarios/lane_follow/lane_follow_stage.h, ./scenarios/park_and_go/stage_adjust.h, ./scenarios/park_and_go/stage_cruise.h, ./scenarios/park_and_go/util.h, ./scenarios/park_and_go/stage_check.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名称	功能
stage_intersection_cruise.h	处理裸露交叉口场景中的行驶阶段
stage_approach.h	处理裸露交叉口场景中的驶近阶段
bare_intersection_unprotected_scenario.h	处理涉及非保护(无交通灯或路标)裸露交叉口的场景
emergency_pull_over_scenario.h	定义应急停车场景
stage_approach.h (emergency pull over)	维护并处理紧急停车场景的驶近阶段
stage_slow_down.h	处理紧急停车场景的慢行阶段
stage_standby.h(emergency pull over)	处理紧急停车场景的待命阶段
emergency_stop_scenario.h	处理紧急停止情景
stage_approach.h(emergency stop)	处理紧急停止情景的驶近阶段
stage_standby.h(emergency stop)	处理紧急停止情景的待命阶段
lane_follow_scenario.h	处理车道跟随场景
lane_follow_stage.h	负责车道保持阶段
stage_adjust.h	处理停车并前进场景的调整阶段
stage_cruise.h	处理停车并前进场景的巡航阶段
util.h (park and go)	提供一组实用程序函数，以检查周围障碍物，ADC的方向和位置等
stage_check.h	处理停车并行驶场景的检查阶段

总结：整个程序的主要功能是为自动驾驶车辆进行路径规划，包括处理各种道路场景如非保护的交叉口、紧急停车和停车起步等，以生成安全有效的行驶路径。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./scenarios/park_and_go/stage_pre_cruise.h, ./scenarios/park_and_go/context.h, ./scenarios/park_and_go/park_and_go_scenario.h, ./scenarios/pull_over/context.h, ./scenarios/pull_over/pull_over_scenario.h, ./scenarios/pull_over/stage_approach.h, ./scenarios/pull_over/stage_retry_approach_parking.h, ./scenarios/pull_over/stage_retry_parking.h, ./scenarios/pull_over/util.h, ./scenarios/stop_sign_unprotected/context.h, ./scenarios/stop_sign_unprotected/stage_creep.h, ./scenarios/stop_sign_unprotected/stage_intersection_cruise.h, ./scenarios/stop_sign_unprotected/stage_pre_stop.h, ./scenarios/stop_sign_unprotected/stage_stop.h, ./scenarios/stop_sign_unprotected/stop_sign_unprotected_scenario.h, ./scenarios/traffic_light_protected/stage_intersection_cruise.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
stage_pre_cruise.h (ParkAndGo)	处理停车并启动过程中的“预充电”阶段
context.h (ParkAndGo)	存储和处理停车并启动过程中的相关上下文信息
park_and_go_scenario.h (ParkAndGo)	处理停车并启动的主场景
context.h (PullOver)	存储和处理拉倒过程中的相关上下文信息
pull_over_scenario.h (PullOver)	处理拉倒的主场景
stage_approach.h (PullOver)	处理拉倒过程中的“接近”阶段
stage_retry_approach_parking.h (PullOver)	处理拉倒过程中的“重试停车”阶段
stage_retry_parking.h (PullOver)	处理拉倒过程中的“重试停车”阶段
util.h (PullOver)	提供拉倒过程中的辅助函数和类
context.h (StopSignUnprotected)	存储和处理非保护停车标志主场景的上下文信息
stage_creep.h (StopSignUnprotected)	处理非保护停车标志主场景中的“潜行”阶段
stage_intersection_cruise.h (StopSignUnprotected)	处理非保护停车标志主场景中的交叉口巡航阶段
stage_pre_stop.h (StopSignUnprotected)	处理非保护停车标志主场景中的“预停”阶段
stage_stop.h (StopSignUnprotected)	处理非保护停车标志主场景中的“停止”阶段
stop_sign_unprotected_scenario.h (StopSignUnprotected	整体处理非保护停车标志主场景
stage_intersection_cruise.h (TrafficLightProtected)	处理有交通信号灯保护的交叉口巡航阶段

根据以上分析，这个程序的整体功能是支持自动驾驶系统处理各种复杂的驾驶场景，包括但不限于停车并启动、拉倒、无保护的停车标志和交通信号灯保护。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./scenarios/traffic_light_protected/stage_approach.h, ./scenarios/traffic_light_protected/traffic_light_protected_scenario.h, ./scenarios/traffic_light_protected/context.h, ./scenarios/traffic_light_unprotected_left_turn/context.h, ./scenarios/traffic_light_unprotected_left_turn/stage_approach.h, ./scenarios/traffic_light_unprotected_left_turn/stage_creep.h, ./scenarios/traffic_light_unprotected_left_turn/stage_intersection_cruise.h, ./scenarios/traffic_light_unprotected_left_turn/traffic_light_unprotected_left_turn_scenario.h, ./scenarios/traffic_light_unprotected_right_turn/context.h, ./scenarios/traffic_light_unprotected_right_turn/stage_creep.h, ./scenarios/traffic_light_unprotected_right_turn/stage_intersection_cruise.h, ./scenarios/traffic_light_unprotected_right_turn/stage_stop.h, ./scenarios/traffic_light_unprotected_right_turn/traffic_light_unprotected_right_turn_scenario.h, ./scenarios/valet_parking/stage_approaching_parking_spot.h, ./scenarios/valet_parking/stage_parking.h, ./scenarios/valet_parking/valet_parking_scenario.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
stage_approach.h	处理保护交通灯阶段的驾驶情景
traffic_light_protected_scenario.h	管理交通灯保护场景
context.h	提供受交通灯保护的场景上下文信息
context.h (unprotected_left_turn)	提供未受交通灯保护的左转场景上下文信息
stage_approach.h (unprotected_left_turn)	处理未受交通灯保护的左转场景
stage_creep.h	处理未受交通灯保护的左转阶段的行为
stage_intersection_cruise.h	处理未受交通灯保护的右转驶过交叉口阶段的行为
traffic_light_unprotected_left_turn_scenario.h	管理交通灯未保护左转场景
context.h (unprotected_right_turn)	提供未受交通灯保护的右转场景上下文信息
stage_creep.h (unprotected_right_turn)	处理非保护右转红绿灯阶段的行为
stage_intersection_cruise.h (unprotected_right_turn)	处理非保护右转红绿灯过交叉口阶段的行为
stage_stop.h	处理未受交通灯保护的右转停车阶段的行为
traffic_light_unprotected_right_turn_scenario.h	管理交通灯未保护右转场景
stage_approaching_parking_spot.h	处理代客泊车阶段的行为
stage_parking.h	处理代客泊车停车阶段的行为
valet_parking_scenario.h	管理代客泊车场景

概括：这套程序的整体功能是让自动驾驶系统能够在各种交通场景下，包括受保护和未保护的交通灯情况以及代客泊车情况，进行正确的行驶和泊车操作。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./scenarios/yield_sign/stage_approach.h, ./scenarios/yield_sign/stage_creep.h, ./scenarios/yield_sign/yield_sign_scenario.h, ./tasks/fallback_path/fallback_path.h, ./tasks/lane_borrow_path/lane_borrow_path.h, ./tasks/lane_change_path/lane_change_path.h, ./tasks/lane_follow_path/lane_follow_path.h, ./tasks/open_space_fallback_decider/open_space_fallback_decider.h, ./tasks/open_space_pre_stop_decider/open_space_pre_stop_decider.h, ./tasks/open_space_roi_decider/open_space_roi_decider.h, ./tasks/open_space_trajectory_partition/open_space_trajectory_partition.h, ./tasks/open_space_trajectory_provider/open_space_trajectory_optimizer.h, ./tasks/open_space_trajectory_provider/open_space_trajectory_provider.h, ./tasks/path_decider/path_decider.h, ./tasks/path_reference_decider/path_reference_decider.h, ./tasks/path_time_heuristic/dp_st_cost.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件	功能
stage_approach.h	处理"模拟让步标志"情境中的接近阶段
stage_creep.h	处理"模拟让步"场景中的Creep阶段
yield_sign_scenario.h	处理与让行标志相关的驾驶场景
fallback_path.h	为应急情况下生成候选路径
lane_borrow_path.h	规划辅助道路路径
lane_change_path.h	处理车道变换路径
lane_follow_path.h	处理车道跟随路径
open_space_fallback_decider.h	处理开放空间环境下的回退决策
open_space_pre_stop_decider.h	处理开放空间环境下的预停止决策
open_space_roi_decider.h	生成开放空间的感兴趣区域
open_space_trajectory_partition.h	在开放空间中处理轨迹的划分
open_space_trajectory_optimizer.h	优化开放空间轨道
open_space_trajectory_provider.h	提供开放空间中车辆的轨迹
path_decider.h	决定自驾车的路线
path_reference_decider.h	为车辆导航提供路径决策
dp_st_cost.h	计算速度优化的成本

整体来看，这些源代码共同构成了一个全面的自动驾驶规划系统，处理从基本的车道跟随，到高级的开放空间轨迹优化和决策等各种驾驶任务的规划，以实现自动驾驶车辆在各种路况和环境下的安全、高效驾驶。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./tasks/path_time_heuristic/gridded_path_time_graph.h, ./tasks/path_time_heuristic/path_time_heuristic_optimizer.h, ./tasks/path_time_heuristic/st_graph_point.h, ./tasks/piecewise_jerk_speed/piecewise_jerk_speed_optimizer.h, ./tasks/piecewise_jerk_speed_nonlinear/piecewise_jerk_speed_nonlinear_ipopt_interface.h, ./tasks/piecewise_jerk_speed_nonlinear/piecewise_jerk_speed_nonlinear_optimizer.h, ./tasks/pull_over_path/pull_over_path.h, ./tasks/reuse_path/reuse_path.h, ./tasks/rss_decider/rss_decider.h, ./tasks/rule_based_stop_decider/rule_based_stop_decider.h, ./tasks/speed_bounds_decider/speed_bounds_decider.h, ./tasks/speed_bounds_decider/speed_limit_decider.h, ./tasks/speed_bounds_decider/st_boundary_mapper.h, ./tasks/speed_decider/speed_decider.h, ./tasks/st_bounds_decider/st_bounds_decider.h, ./tasks/st_bounds_decider/st_driving_limits.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
gridded_path_time_graph.h	通过管理时间和路径规划来指导车辆运动
path_time_heuristic_optimizer.h	用于ST图的速度规划，使用动态编程优化路径时间
st_graph_point.h	定义ST图的单个点，用于路径时间规划
piecewise_jerk_speed_optimizer.h	执行速度优化任务，用于生成车辆速度曲线
piecewise_jerk_speed_nonlinear_ipopt_interface.h	使用非线性方程优化速度曲线，提供到牛顿型点优化程序Ipopt的接口
piecewise_jerk_speed_nonlinear_optimizer.h	使用非线性方程优化速度，对速度曲线进行微调
pull_over_path.h	为车辆停靠操作制定路径
reuse_path.h	决定是否可以重用之前生成的路径
rss_decider.h	处理RSS（稳定驾驶模型）决策逻辑，包括检查障碍是否太近或者速度太快
rule_based_stop_decider.h	基于规则的停车决策逻辑，当满足特定停车要求时控制车辆停止
speed_bounds_decider.h	根据各种因素（如车辆位置，障碍物等）决定速度边界
speed_limit_decider.h	决定车辆的速度限制
st_boundary_mapper.h	将实际的障碍物和车辆决策映射到ST边界
speed_decider.h	决定车辆的速度，执行速度决策任务
st_bounds_decider.h	决定速度和时间的边界，用于安全的路径规划
st_driving_limits.h	决定了汽车的动态限制，如最大速度、最大加速和最大减速

项目整体功能：该项目是一个完整的自动驾驶车辆道路规划和决策系统，包括路径时间优化、速度规划、驾驶限制决策、模式重用、停车策略、安全决策等各个方面。

用一张Markdown表格简要描述以下文件的功能：./tasks/st_bounds_decider/st_guide_line.h, ./tasks/st_bounds_decider/st_obstacles_processor.h, ./traffic_rules/backside_vehicle/backside_vehicle.h, ./traffic_rules/crosswalk/crosswalk.h, ./traffic_rules/destination/destination.h, ./traffic_rules/keepclear/keep_clear.h, ./traffic_rules/reference_line_end/reference_line_end.h, ./traffic_rules/rerouting/rerouting.h, ./traffic_rules/stop_sign/stop_sign.h, ./traffic_rules/traffic_light/traffic_light.h, ./traffic_rules/yield_sign/yield_sign.h。根据以上分析，用一句话概括程序的整体功能

文件名	功能
st_guide_line.h	处理导向线信息的核心类，包括车辆期望速度、轨迹点和堵塞信息等参数。
st_obstacles_processor.h	处理和管理在s-t(距离-时间)图中的障碍
backside_vehicle.h	处理与后方车辆相关的规则，例如车道保持策略
crosswalk.h	处理交通规则中的人行横道功能
destination.h	决定是否应该在目的地停车
keep_clear.h	为每一个清晰区域创建一个虚拟障碍
reference_line_end.h	基于交通状况决定是否发送重路由请求
rerouting.h	基于交通状况决定是否应该发送重新路由请求
stop_sign.h	处理与路口停车标志有关的交通规则。
traffic_light.h	处理交通灯规则
yield_sign.h	处理让行标志相关的规则

概括程序整体功能：这些文件均是Apollo无人驾驶系统的一部分，共同负责车辆在各种交通场景(包括交通灯、人行道、让行标志、停车标志等)下的驾驶行为决策，以及处理路径和速度规划，障碍物规避等问题。