以下内容来自“2025年 百度 Apollo 星火自动驾驶技术培训 – 武汉” 参赛经验分享 本人发言稿
各位老师、同学，大家下午好！
今年是我参加百度Apollo星火自动驾驶大赛的第三年了。我从2023年参加第二十五届开始，拿到了全国二等奖；2024年参加第二十六届非常幸运地获得了全国一等奖。从大一一个人懵懵懂懂地摸索，到现在对Apollo这套复杂的系统逐渐熟悉，这个过程充满了挑战，但也收获巨大。 我相信在座的同学里，肯定也有不少人是像我当初一样，一个人在战斗。所以今天，我想把自己这三年，摸索出来的一些最核心、最实用的经验分享给大家，希望能帮大家少走点弯路。
第一点：官方资料用起来
- 不要小看官方文档和视频！ 我知道很多同学一上来就想直接上手改代码、跑仿真。Apollo官网提供的那些资料，绝对是你快速入门、避免在基础问题上卡壳的最强武器！**
- 从系统安装、环境配置，到模块原理解析、传感器标定，再到每一届的赛题详解和代码实操指南，官方都提供了非常系统、详细的视频和文档。在我第一届参赛的时候，基本上把整个Apollo官网翻完，才把系统装好，这也奠定了我现在对于系统安装的熟练度基础。
- 熟读这些文档，能让你在最短时间内对整个Apollo系统的架构、核心模块（感知、预测、规划、控制）的作用、以及比赛的基本流程有一个全局性的、清晰的了解。 这就像是拿到了一张地图，让你知道自己在整个“自动驾驶世界”中的位置，下一步该往哪走。强烈建议大家，尤其是新手，在动手写第一行代码之前，先把相关的官方文档和视频过一遍，打好基础，事半功倍！
第二点： 源代码得“啃”起来
- 官方文档很棒，但它更像是一个“说明书”，告诉你“是什么”和“怎么用”。 当你真正想优化算法、解决具体场景下的棘手问题，或者想理解某个参数为什么这样设置时，文档往往就不够用了。
- 这时候，就得硬着头皮去“啃”源代码了！ 这听起来有点吓人，Apollo的代码量确实很大，全部加起来有八十万行。但别慌，不需要你一下子看完所有代码。
- 我的方法是：带着具体问题去看代码。 比如：
- 为什么在
LANE_FOLLOW(车道跟随) 场景下，车辆在弯道的轨迹不够平滑？ 那就深入这个场景对应的规划逻辑，重点关注负责生成路径的PATH_BOUND_DECIDER、LANE_BORROW（如果涉及借道）、以及关键的优化器PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER等任务，看看它们处理参考线、边界和优化目标的代码细节。 - 想调整控制（Control）模块的响应速度？那就要找到控制器的参数配置文件，并理解这些参数在代码里是如何被使用的。
- 为什么在
- 通过聚焦于特定场景和具体任务去阅读代码，你能清晰地看到：
- 某个场景下，激活了哪些关键的任务，它们的执行顺序是怎样的？
- 某个具体的任务内部，数据是如何流动和处理的（输入是什么？做了哪些计算或决策？输出是什么？）？
- 影响决策和轨迹生成的关键参数在哪里定义（可能在配置文件如
*.pb.txt中，也可能在代码里硬编码），它们是如何被使用的？
- 这样“有的放矢”地啃Planning源码，效率会高很多。 虽然一开始还是会觉得复杂，但坚持下去，你会对Apollo规划决策的“黑盒子”内部运作机制有飞跃性的理解。这不仅能帮你精准定位问题、有效调参，甚至能让你有能力去修改或定制任务逻辑来应对更复杂的比赛场景！“啃源码”是让你从“会跑Demo”迈向“真正理解并掌握Planning精髓”的关键一步！
第三点：动手实践做起来
- 前面两点是基础，但最重要、最核心的一点来了：一定要动手！拼命动手！ 自动驾驶，尤其是比赛，实践性超乎想象地强！
- 我踩过最大的坑就是： 觉得自己看懂了文档，理解了某个算法的思想，或者想出了一个绝妙的优化点子，就以为在仿真环境里一定能跑出好结果。现实往往很骨感！ 理论懂了，思路有了，不等于仿真环境里的车就能顺利开好。
- 为什么？ 因为仿真环境模拟的是复杂的、动态的真实世界。你的代码、你的参数调整，会和各种传感器噪声、环境干扰、其他交通参与者的不确定行为发生交互。很多问题，比如幽灵刹车、决策犹豫、轨迹抖动、路口卡死，只有在你实际运行、观察日志、分析数据的时候才会暴露出来。
- 所以，我的血泪教训就是：
- 勤动手： 多去仿真环境里跑！各种场景都要反复跑。
- 多观察： 不仅要看车跑得顺不顺，更要仔细看 Dreamview 可视化界面，看预测轨迹合不合理、规划路径稳不稳。更要死磕日志文件！日志里藏着问题发生的所有线索（报错、警告、关键变量值的变化）。
- 多分析： 根据观察到的现象和日志信息，分析问题到底出在哪个环节？是预测误判了？规划路径碰撞了？还是参数太激进了？
- 不断调试优化： 基于分析，有针对性地去修改代码或调整参数，然后立刻再跑仿真验证效果。这个过程是循环往复的，可能一个小问题就需要调试几十次，几十个小时。
- 纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。 在Apollo星火大赛里，没有足够多的仿真里程积累，没有经历过无数次“跑崩->分析->修改->再跑”的循环，是很难拿到好成绩的。 动手实践，是连接理论知识和比赛成绩的唯一桥梁！
总结一下：
- 用好资料打基础。
- 深入代码求理解。
- 勤于实践来优化。
这就是我这三年参赛下来，觉得最重要的三点经验。当然，比赛过程中肯定还会遇到各种预料之外的挑战，团队协作、时间管理这些也很关键。但把这三点基础打扎实了，我觉得就能有个不错的起点。
最后，我想说，参加这个比赛真的收获很大，不仅是技术上的成长，也认识了很多志同道合的朋友。希望我的这点经验能给大家带来一些启发。祝大家在今年的比赛中都能取得理想的成绩！敢想敢做，代码里跑出未来！ 谢谢大家！