DAG概述 什么是DAG？ DAG = Directed Acyclic Graph（有向无环图） 在Apollo Cyber RT中，DAG文件是模块配置文件，定义了： 要加载哪些动态库（.so文件） 要创建哪些Component实例 每个Component订阅哪些消息通道 Component的配置参数 DAG的作用 DAG配置文件 ↓ 描述模块…

概述 什么是Mainboard？ Mainboard 是Apollo Cyber RT框架的核心启动器（Launcher），负责加载和启动所有自动驾驶模块。它是一个通用的模块加载工具，位于 /apollo/cyber/mainboard/。 核心作用 统一启动入口: 所有Apollo模块（Planning、Control、Perception等）都…

GPT-Academic Report planners lattice lattice_planner.h 这个文件是计划模块中的组成部分，属于apollo自动驾驶系统的一部分，定义了一个“LatticePlanner”类，它是一个采用了格的路径计划器(lattice planner)，用于生成车辆的驾驶轨迹。这个路径规划器基于引用线(Refer…